永磁同步电动机无的传感器控制.pptVIP

上薜交通大 SHANGHAI JIAO TONG UNI 永礅同步电动机的无传感景控制 李小海 2009.1226  上文通大字 主要控制方法 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY ⊕基于数学模型的开环控制 假定旋转坐标法 模型参考自适应系统 ③观测器 ⑧扩展的卡尔曼滤波 ④滑模观测器 高频信号注入  上文通大字 永躐同步电动机棋型 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY ③永磁同步电动机(正弦波无刷电动机)广泛地应用到工业生产中 越来越多的家用市场也逐渐使用永磁同步电动机,主要的原因是这 种电动机有较高的效率。 永磁同步电动机仅需要较少的部件: 定子绕组 转子固定永磁 两端轴承固定,转子在定子内自由旋转 永磁同步电动机工作原理相当简单 提供固定频率的三相电压给定子绕组,定子绕组中将产生旋转磁场 转子磁场将努力跟随定子电流所产生的旋转磁场,转子在不失步的情 况下,也以固定转速旋转 主要的挑战:必须时刻知道转子的位置,才能保证永磁电动机高效地 运行 转子磁场的检测:光电编码器,旋转变压器,磁编码器等 基于定子电流的永磁同步电动机无传感器控制  上文通大字 永躐同步电动机棋型 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY 从数学的观点分析永磁同步电动机 d Ri+ v,= o+ dt o 1=R+  上文通大字 永躐同步电动机棋型 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY ⊕磁通链λ由:定子电流和转子上的永磁组成 ④永磁相对于转子来说,位置和幅值都是固定不变 永磁的幅值为∧m,相对于静止坐标系上的α轴的角度为 ③永磁对磁通链入的影响依靠转子和定子的相对机械角度θ 0 aX15  上薜交通大 永躐同步电动机棋型 SHANGHAI JIAO TONG UNI 三相每个磁通链的大小为: 2,=Li, +Am cos(9) 2b=Li+Am cos(9-7 2.=Li+A cOS(9 4丌 ③假定转子以恒定速度ω(θ=ut)旋转,将磁通链微分后, 可以得到 ri OAm sin(9) ns=Riar -oAm sin(9-13) d d i R @A sin(9 dt  上文通大字 永躐同步电动机棋型 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY ③通过特殊的等效变换,三相系统可以等效为两相系统 ④可以将三相静止坐标系中的等式,等效到两相静止坐标 系中 ③上面的等式在两相静止坐标系中,变换为 1a5a dt vB=Rig 可以得到磁通链的等式为 2=lio +dm=Lio +A cos( 9) 2a=lia+am=lia +A sin(9  上薜交通大 永躐同步电动机棋型 SHANGHAI JIAO TONG UNI 将磁链等式微分后,可以得到 di l(⑨)=L dt +OA, coS(9)=L dd 最终,得到(a,)坐标系中的电压等式为 +l Rsi ve=Rsip+L+on  上薜交通大 永躐同步电动机棋型 SHANGHAI JIAO TONG UNI 当(α,β)静止坐标系变换到(d,q旋转坐标系时,变换矩阵为 g,=g. cos()+ga sin(F) (a,P)→(d,q) Va =Ri+ld dt va=rsio +L+oli, +oA d轴为转子磁场∧n的方向,q轴为与d轴垂直,逆时针旋转90方向 上面的两个等式代表了永磁同步电动机的数学模型  上薜交通大 永躐同步电动机棋型 SHANGHAI JIAO TONG UNI 电动机的转矩 12-L ③2A 1-J)