第一章：状态空间描述1.pptVIP

* * 第一章：状态空间表达式??内容介绍：状态的概念、状态方程的解、传递函数的推广、由传递函数阵求状态空间的表示（实现）、线性变换、离散系统的状态空间表示。?§ 1—1状态的概念 首先看一力学系统如图: 一质量为m物体与弹簧、阻尼器相连。如图示：在u的作用下求物质运动的过程??? 设y表示物体的位移由牛顿定律：f =ma　　　　 a=? ， f=u－k1 y －k2y 有：m?=u―k1 y ―k2y为描述系统运动的微分方程，若已知t0时刻的y0及y0（位移、速度）则在u作用下的y及y 可唯一确定系统动态过程。 用可唯一确定系统动态过程的量y(t)、 作坐标轴，可见：y(t)和 将组成平面（相平面）。相平面上的轨迹称为相轨迹。由于为二维（二阶）所以称为相平面，若为多维时为相空间称为状态空间。现取变量x1、x2分别为 x1=y  x2= y(t) 分别代入m?=u―k1 y ―k2 y方程,有：（将n次方程化为一次方程组） y(t) y(t) 用矩阵表示： 称这种矩阵形式的方程为状态方程 现关心系统的位移y （作为输出量） 且y=x1，写为矩阵形势 y= [1 0] x （为输出方程） 注：状态方程是一阶微分方程组 输出方程是代数方程合并： 称为状态空间表达式 其中： 一.状态空间的基本概念 1.状态：控制系统的状态是指能完全描述系统动态行为的一个　　　 最小变量组．它是时间的函数． 2.状态变量：状态变量是指能完全描述系统行为的最小变量组　　　　　 的每一个变量． 3.状态向量：若完全描述一个给定系统的动态行为需要n个状　　　　　 态变量x1，x2…xn ,用这n个状态变量作为分量所　　　　　 构成的向量，就称为系统的状态向量，记： ，或 4.状态空间：以各状态变量x1,x2, …xn为坐标轴所组成的n维空间称为状态空间。状态向量可用状态空间中的一个点来表示。 例1：如图所示质量—弹簧—阻尼器系统，其输入量为外界作用力u(t)，输出量为质量块的位移y(t) 根据牛顿定律,描述该系统初态行为的 微分方程通常写成： m为质量， Be为粘性摩擦系数， k为弹簧弹性系数 可以定义状态变量x1(t)=y(t),x2(t)= 可以将描述质量—弹簧—阻尼器系统动态行为的2阶微分方程写成2元1阶微分方程组的形式，即： 例2： 试确定如图 (a),(b),(c)所示网络的独立状态变量。图中u,i分别为输入电压、电流，y为输出电压，xi为电容端电压或电感电流。 解：并非所有的电路网络中的电容端电压和电感电流都是独立的状态变量。由电路基本定律可知，图(a)有x1=x2+x3,若已知其中任意两个变量，则第三个随之确定，故独立状态变量为x1,x2 或x2,x3或x1,x3.图(b),(c)恒有x1=x2,故独立状态变量只有一个。 ※状态变量如何选取 可以选取物理变量，相变量或规范变量。 选取物理变量作为状态变量： 物理变量是实际系统中独立贮能元件上的变量，常见的电网络系统和机械系统的物理变量如下： 电网络中的物理变量:电感L—储存磁能,取电感电流iL作为状态变量,电容c—储存电能,取电容电压uc作为状态变量。（电阻R消耗能量，不是储能元件） 机械系统中物理变量有三：质量m—储存动能，取位移速度v作为状态变量；转动惯量J—储存动能，取旋转角速度w作为状态变量；弹簧刚度k—储存势能,取弹簧形变（即位移）s作为状态变量；阻尼器消耗能量，不是储能元件。 二．控制系统的状态空间描述—状态空间表达式 　　在状态空间描述自动控制系统的动态行为时，所采用的数学模型是状态空间表达式．它是输入—状态—输出之间关系的数学表达式，其中包括状态方程和输出方程。 １．状态方程 数学形式表征为系统状态变量变化率的一阶微分方程组。各方程的左端分别是每一个状态变量的一阶导数，右端是状态变量和输入变量所组成的代数多项式。　　 设系统具有n个状态变量x1,x2, …,xn；r个输入变量u1,u2, …,ur。 对线性定常系统的状态方程可写成如下形式： 写成向量矩阵形式： 或写成： 　　为一阶矩阵—向量微分方程，它描述了线性定常系统状态向量x(t)在初始状态x(t0)及输入变量u(t)作用下的运动规律，它能决定系统状态的行为，称为状态方程。 n×1维状态向量 r×1维输入向量 n×n维系统矩阵，表示系统内部各状态变量之间的关系，表达了系统固有特征。 n×r维输入矩阵，表示了各输入变量如何影响各状态变量 ２．输出方程． 是在指定输出变量的情况下，该输出变量与状