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6 控制系统的综合与校正 什么是校正 控制对象 执行原件 测量元件 比较元件 放大元件 控制目标 固有部分 ? 校正就是在系统中引入附加装置，使系 统同时满足各项性能指标要求。 ? 校正方式：校正装置与系统前向通道的 连接方式。 ? 前馈校正 —— 系统给定之后，主反馈作用点之前 ? 串联校正 —— 系统偏差点之后，放大器之前 ? 反馈校正 —— 系统局部反馈通道中 ? 复合校正 —— 综合应用 频率法串联校正 ? 频率校正法：将系统设计要求的频域指 标转化为系统期望的开环频率特性，然 后与系统固有部分的开环频率特性比较， 从而确定校正方式、形式和参数等。 开环频率特性与闭环响应 ? 开环低频段 —— 闭环系统稳态性能 ? 开环中频段 —— 闭环系统动态性能 ? 开环高频段 —— 闭环系统抑噪性能 ? 低频增益足够大 ? 中频段足够宽、斜率 -20dB/dec ? 高频衰减快 ? 串联超前校正 利用相角超前特性 提高系统动态性能 对稳态性能提高有限 ? 串联滞后校正 利用高频幅值衰减特性 提高系统稳态性能 降低系统快速性 ? 串联滞后 - 超前校正 利用滞后部分调整系统 低频部分以改善稳态性 能；利用超前部分系统 中、高频部分以改善动 态性能。 希望频率特性 ? 二阶最优模型 ( ) ( 1) K G s s Ts ? ? ? 高阶最优模型 2 2 3 ( 1 ) ( ) ( 1 ) K T s G s s T s ? ? ? 2 3 ? ? ? h ? 0 型系统 1 2 0 .1 ? ? ? ? Ⅰ 型系统 2 1 2 0 ? ? ?
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