控制理论实验报告二阶系统的瞬态响应.pdfVIP

实验报告 课程名称：控制理论（乙） 指导老师： 成绩：__________________ 实验名称：二阶系统的瞬态响应 实验类型：________________ 同组学生姓名：__________ 一、实验目的和要求（必填） 二、实验内容和原理（必填） 三、主要仪器设备（必填） 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析（必填） 七、讨论、心得 一、实验目的 1．通过实验了解参数 (阻尼比) 、n (阻尼自然频率) 的变化对二阶系统动态性能的影 响； 2 ．掌握二阶系统动态性能的测试方法。 二、主要仪器设备 1．THBDC-2 型 控制理论·计算机控制技术实验平台； 2 ．PC 机一台(含 “THBDC-2 ”软件) 、USB 数据采集卡、37 针通信线 1 根、16 芯数据 排线、USB 接口线。 三、实验内容 1．观测二阶系统的阻尼比分别在0 1 ， =1 和 1 三种情况下的单位阶跃响应曲 线； 1 2 ．调节二阶系统的开环增益K ，使系统的阻尼比  ，测量此时系统的超调量p 、 2 调节时间 t ( Δ= ±0.05) ； s 3 ． 为一定时，观测系统在不同n 时的响应曲线。 四、实验原理 1．二阶系统的瞬态响应 用二阶常微分方程描述的系统，称为二阶系统，其标准形式的闭环传递函数为 2 C(S )   2 n 2 (2-1) R (S ) S  2 S   n n 闭环特征方程：S 2  2   2  0 n n 其解 S1,2  n  n  2  1 ， 针对不同的 值，特征根会出现下列三种情况： S    j  1  2 1）0 1 （欠阻尼）， 1,2 n n 此时，系统的单位阶跃响应呈振荡衰减形式，其曲线如图 2-1 的(a)所示。它的数学表达 式为： 1 C(t)  1 en t Sin( t   ) d 1  2 2 1 1  2 式中d  n 1  ，  tg 。  2 ）  1 （临界阻尼）S   1,2 n 此时，系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线，如图 2-1 中的(b)所示。 3 ）  1 （过阻尼），S1,2  n  n  2  1 此时系统有二个相异实根，它的单位阶跃响应曲线如图 2-1 的(c)所示。 (a) 欠阻尼(0 1) (b) 临界阻尼(