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4.4 控制系统的干扰 投篮 投篮闭环控制系统方框图 篮球实际投 掷的位置 篮 圈 的 位 置 大脑 ( 控制器） 手 ( 执行器） 篮球 ( 被控对象） + - 眼睛 （检测装置） 人体温度控制系统框图 人体 大脑中枢 循环系统 正常体温 实际 温度 检测 ( 反馈 ) 温度差 环境温度 飞机俯仰姿态控制系统框图 指令输入 θ o(t) 飞机 控制器 舵机构 测角元件 角偏差 e(t) 反馈 阵风 俯仰角输出 θ (t) δ (t) 大棚温度调节控制系统 分析 4 、绘制系统框图 C(t) 继电器 电磁阀 散热器 - 棚室 r(t) - 感温元件 x(t) f(t) 分析 4 、绘控制系统框图 常开接点 （执行器 ） 控制器 传感器 灯泡（ 对象） 输出量 输入 声响 2 、人体温度控制系统分析 功能： 维持人体提问在正常温度范围内， 如 37 °。 系统组成： 人体（包括皮肤）；有关的系统 （供给热量）；大脑中枢。 1 、飞机俯仰姿态（角）控制系统分析 观察与说明： 你注意过飞机在蓝天是怎样飞翔的 吗？你了解飞机在机场上是怎样起飞 升空的吗？ 一、典型控制系统案例分析 θ (t) ——俯仰角，表示飞机俯仰姿态； θ o(t) ——尾翼舵偏转角，表示舵状态。 功能： 实际的俯仰角θ (t) 按照指令 θ o(t) 的要求而 变化，即输出要跟随着输入的变化规律而 变化，称之为 随动控制 。 系统组成： 飞机（体）；舵机构（包含舵面在内）； 控制器；测角元件（传感器）。 工作过程： （ 1 ）发出指令信号θ o(t) （要求飞机的实际俯仰姿态角 θ (t) 趋于θ o(t) ）传送给控制器； （ 2 ）控制器将信号放大、变换后再传送给舵机构； （ 3 ）舵机构偏转尾翼舵面δ (t) ； （ 4 ）偏转的舵面上产生的气动力，驱动飞机作仰（俯 ）首旋转运动，得到实际的俯仰姿态角θ (t) （机械 角）； （ 5 ）测角元件感知实际俯仰姿态角并转换为电气的 θ (t) ，反传送回来与指令θ o(t) 相比较后，得出偏差 e(t)= θ o(t) - θ (t)s 此后不断重复 2-3-4-5 ，经过不断地调整，直到θ (t) 满足不断趋向于θ o(t) ，这时飞机进入新的稳态。 工作过程 （ 1 ）皮肤（相当于传感器）感知环境温度，并 将此信息通过神经系统传给大脑中枢； （ 2 ）大脑中枢经判断，给人体（被控对象）的 有关的系统（如心血管系统等）发出工作指令 （如多或少传送热量）； （ 3 ）有关的系统（执行器）根据指令，加速供 给热量或相反，紧闭汗毛孔或出汗； （ 4 ）反复上述过程，人体体温得以维持在一个 正常的范围内。 人体的正常体温总保持在 37 °，为什么会这样呢？ 外界环境温度的变化对人体体温控制 系统的运行，会带来影响。这种外界 温度的变化叫做干扰因素，这类影响 叫做 干扰作用 。 环境温度的变化是人体体温控制系统 的一种主要 干扰因素 。 干扰因素 例如：人在逆风中骑自行车 应保持的速 度 自行车 行车速度 风 干扰因素 : 在控制系统中，除给定量（输入量）外 ，引起被控量变化的各种因素称为干 扰因素 在人体温度控制系统分析中，我们知道 了环境温度变化是人体体温控制系统的 一种主要 干扰因素 。 干扰因素 ---- 投篮 投篮 许宁在体育课上练习立定投篮时，发生了这样的情况： ? 第一次投掷，由于用力太大，篮球碰到了篮板上弹了回来，没有 命中。 ? 第二次投掷，他吸取了第一次的经验，减小了用力，但用力过小， 篮球没有碰到篮圈。 ? 第三次投掷，他吸取了前两次投掷的经验，终于投中了。 在这里，可以将人看作控制系统，眼睛把接收到的篮圈位置以及实际 投掷位置等信息输送给大脑，经大脑分析和加工处理后，发出指 令，指挥手投掷篮球，直到投篮命中。 1 、请判断以上过程是开环，还是闭环控制？ 2 、画出系统的方框图。 3 、如果有风，请判断风可能对投篮产生的影响，及克服方法。 干扰因素 ---- 投篮 克服风的影响： ? 顺向风：应减小投掷力量