摄像机标定方法及原理.ppt

O f o y O x X f L 1 X P(X,Y) P f (u,v) Z w X w Y f Y L 2 z p(x,y,z) (x w ,y w ,z w ) Y w 图 1 摄像机标定中常用坐标系 ? 计算机视觉常用坐标系采用右手准则来定 义，图 1 表示了三个不同层次的坐标系统： 1. 世界坐标系 2. 摄像机坐标系 3. 图像坐标系（图像像素坐标系和图像物理 坐标系）。 ? 三个层次的坐标系统 （ 1 ）世界坐标系（ X w ， Y w ， Z w ）：也称真实或现实 世界坐标系，或全局坐标系。它是客观世界的绝对 坐标，由用户任意定义的三维空间坐标系。一般的 3 Ｄ场景都用这个坐标系来表示。 （ 2 ）摄像机坐标系 (xoy) ：以小孔摄像机模型的聚焦 中心为原点，以摄像机光轴为 oz 轴建立的三维直角 坐标系。 x ， y 一般与图像物理坐标系的Ｘ，Ｙ 平 行。 （ 3 ）图像坐标系，分为图像像素坐标系和图像物理 坐标系两种： a) 图像物理坐标系：其原点为透镜光轴与成像平面的 交点， X 与 Y 轴分别平行于摄像机坐标系的 x 与 y 轴，是平面直角坐标系，单位为毫米。 b) 图像像素坐标系 [ 计算机图像（帧存）坐标系 ] ：固 定在图像上的以像素为单位的平面直角坐标系，其 原点位于图像左上角 , X f ， Y f 平行于图像物理坐标 系的 X 和 Y 轴。对于数字图像，分别为行列方向。 ? 1. 世界坐标与摄像机坐标之间的转换关系： ? x ? ? x w ? ? r 11 r 12 r 13 t x ? ? x w ? ? r r ? ? ? ? ? ? ? ? y ? ? R T ? ? y w ? ? 21 22 r 23 t y ? ? y w ? ? ? T ? ? ? ? (1) ? ? ? ? ? ? ? ? z z z 0 1 r r r t w w ? 31 32 33 z ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 ? 1 ? ? 1 ? 0 0 0 1 ? ? ? ? ? ? ? T 是世界坐标系原点在摄像机坐标系中的坐标， 矩阵 R 是正交旋转矩阵． ? R 满足约束条件： 2 2 2 r ? r ? r ? 1 (2) 21 22 23 2 2 2 r 31 ? r 32 ? r 33 ? 1 ? 正交旋转矩阵实际上只含有三个独立变量 R x ， R y ， R z ，再加上 t x ,t y ,t z 总共六个参数决定了摄 像机光轴在世界坐标系中的坐标，因此这六 个参数称为摄像机的外部参数。 2 2 2 r ? r ? r 11 12 13 ? 1 ? 2. 图像坐标系与摄像机坐标系变换关系 摄像机坐标系中的一点 p 在图像物理坐标系中像 点 P 坐标为： ? X ? fx / z (3) ? ? Y ? fy / z ? 齐次坐标表示为： ? f ? X ? ? 0 ? ? ? z ? Y ? ? ? 0 ? ? ? 1 ? ? ? 0 0 f 0 0 0 0 f 1 0 ? ? x ? ? ? ? 0 ? ? y ? 0 ? ? z ? ? ? ? 0 ? ? 1 ? (4) ? 将上式图像物理坐标系进一步转化为图像坐 标系： ? u ? u 0 ? X / d x ? s x X ? (5) ? v ? v ? Y / d ? s Y ? 0 y y ? ? 其中， u 0 ， v 0 是图像中心（光轴与图像平面 的交点）坐标， d x ， d y 分别为一个像素在 X 与 Y 方向上的物理尺寸， s x =1/ d x ， s y =1/ d y 分别 为 X 与 Y 方向上的采样频率，即单位长度的像 素个数。 ? 因此可得物点 p 与图像像素坐标系中像点 p f 的 变换关系为： ? ? u ? u 0 ? fs x x / z ? f x x / z (6) ? v ? v ? fs y / z ? f y / z ? 0 y y ? ? 其中， f x = fs x ， f y = fs y 分别定义为 X 和 Y 方向的等 效焦距。 f x 、 f y 、 u 0 、 v 0 这 4 个参数只与摄像机 内部结构有关，因此称为摄像机的内部参数。 ? 世界坐标系与图像坐标系变换关系： ? X u ? u 0 r 11 x w ? r 12 y w ? r 13 z