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控制系统数字仿真和CAD
试验指导书
张晓华 编
哈尔滨工业大学电气工程系
3月
“双闭环控制直流电动机调速系统”数字仿真试验
试验目标
熟悉Matlab/Simulink仿真环境;
掌握Simulink图形化建模方法;
验证 “直流电动机转速/电流双闭环PID控制方案”有效性。
试验内容
“双闭环直流电动机调速系统”建模
电流环/调整器设计
电流环动态跟随性能仿真试验
转速环/调整器设计
转速环动态抗扰性能仿真试验
系统动态性能分析
(给出仿真试验结果和理论分析结果对比/分析/结论)
试验步骤
1、系统建模
A.控制对象建模
建立线性系统动态数学模型基础步骤以下:
(1)依据系统中各步骤物理定律,列写描述据该步骤动态过程微分方程;
(2)求出各步骤传输函数;
(3)组成系统动态结构图并求出系统传输函数。
下面分别建立双闭环调速系统各步骤微分方程和传输函数。
B.额定励磁下直流电动机动态数学模型
图1给出了额定励磁下她励直流电机等效电路,其中电枢回路电阻R和电感L包含整流装置内阻和平波电抗器电阻和电感在内,要求正方向图所表示。
图1 直流电动机等效电路
由图1可列出微分方程以下:
(主电路,假定电流连续)
(额定励磁下感应电动势)
(牛顿动力学定律,忽略粘性摩擦)
(额定励磁下电磁转矩)
定义下列时间常数:
——电枢回路电磁时间常数,单位为s;
——电力拖动系统机电时间常数,单位为s;
代入微分方程,并整理后得:
式中,——负载电流。
在零初始条件下,取等式两侧得拉氏变换,得电压和电流间传输函数
(1)
电流和电动势间传输函数为
(2)
a) b)
c)
图2 额定励磁下直流电动机动态结构图
a) 式(1)结构图 b)式(2)结构图
c)整个直流电动机动态结构图
C.晶闸管触发和整流装置动态数学模型
在分析系统时我们往往把它们看成一个步骤来看待。这一步骤输入量是触发电路控制电压Uct,输出量是理想空载整流电压Ud0。把它们之间放大系数Ks看成常数,晶闸管触发和整流装置能够看成是一个含有纯滞后放大步骤,其滞后作用是由晶闸管装置失控时间引发。
下面列出不一样整流电路平均失控时间:
表1 多种整流电路平均失控时间(f=50Hz)
整流电路形式
平均失控时间Ts/ms
单相半波
10
单相桥式(全波)
5
三相全波
3.33
三相桥式,六相半波
1.67
用单位阶跃函数来表示滞后,则晶闸管触发和整流装置输入输出关系为
按拉氏变换位移定理,则传输函数为
(3)
因为式(3)中含有指数函数,它使系统成为非最小相位系统,分析和设计全部比较麻烦。为了简化,先将按台劳级数展开,则式(3)变成
考虑到Ts很小,忽略其高次项,则晶闸管触发和整流装置传输函数可近似成一阶惯性步骤
(4)
其结构图图3所表示。
b)
图3 晶闸管触发和整流装置动态结构图
a) 正确结构图 b)近似结构图
D.百分比放大器、测速发电机和电流互感器动态数学模型
百分比放大器、测速发电机和电流互感器响应全部能够认为是瞬时,所以它们放大系数也就是它们传输函数,即
(5)
(6)
(7)
E.双闭环控制直流电动机调速系统动态数学模型
依据以上分析,可得双闭环控制系统动态结构图以下
图4 双闭环控制系统动态结构图
2、试验系统参数
系统中采取三相桥式晶闸管整流装置,基础参数以下:
直流电动机:220V,13.6A,1480r/min,=0.131V/(r/min), 许可过载倍数λ=1.5。
晶闸管装置:。
电枢回路总电阻:R=6.58Ω。
时间常数:=0.018s,=0.25s。
反馈系数:α=0.00337V/(r/min),β=0.4V/A。
反馈滤波时间常数:=0.005s,=0.005s。
3.PID调整器参数设计
设计多闭环控制系统通常标准是:从内环开始,一环一环地逐步向外扩展。在这里是:先从电流环入手,首先设计好电流调整器,然后把整个电流环看作是转速调整系统中一个步骤,再设计转速调整器。
双闭环控制系统动态结构图绘于图5,它增加了滤波步骤,包含电流滤波、转速滤波和两个给定滤波步骤。
其中Toi为电流反馈滤波时间常数,Ton为转速反馈滤波时间常数
图5 双闭环控制系统动态结构图
(1)电流调整器设计
对于电力拖动控制系统,电流环通常按经典Ⅰ型系统来设计。要把内环校正成经典Ⅰ型
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