两轮自平衡小车控制系统的设计.docx

两轮自平衡小车控制系统的设计 摘 要： 介绍了两轮自平衡小车控制系统的设计与实现，系统以飞思卡尔公司的 16 位 微控制器MC9S12XS128MAIL为核心控制单元，利用加速度传感器 MMA7361测量重力加速度的 分量，即小车的实时倾角，以及利用陀螺仪ENC-03MB测量小车的实时角速度，并利用光电编 码器采集小车的前进速度，实现了小车的平衡和速度控制。在小车可以保持两轮自平衡前提 下，采用摄像头 CCD-TSL1401作为路径识别传感器，实时采集赛道信息，并通过左右轮差速 控制转弯，使小车始终沿着赛道中线运行。实验表明，该控制系统能较好地控制小车平衡快 速地跟随跑道运行，具有一定的实用性。 关键词： 控制；自平衡；实时性 近年来，随着经济的不断发展和城市人口的日益增长，城市交通阻塞以及耗能、污染问 题成为了一个困扰人们的心病。新型交通工具的诞生显得尤为重要，两轮自平衡小车应运而 生，其以行走灵活、便利、节能等特点得到了很大的发展。但是，昂贵的成本还是令人望而 止步，成为它暂时无法广泛推广的一个重要原因。因此，开展对两轮自平衡车的深入研究， 不仅对改善平衡车的性价比有着重要意义，同时也对提高我国在该领域的科研水平、扩展机 器人的应用背景等具有重要的理论及现实意义。全国大学生飞思卡尔智能车竞赛与时俱进， 第七届电磁组小车首次采用了两轮小车，模拟两轮自平衡电动智能车的运行机理。在此基础 上，第八届光电组小车再次采用两轮小车作为控制系统的载体。小车设计内容涵盖了控制、 模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械及能源等多个学科的知识。 小车控制系统总体方案 小车以16位单片机MC9S12XS128MA作为中央控制单元，用陀螺仪和加速度传感器分别 检测小车的加速度和倾斜角度 [1]，以线性CCD采集小车行走时的赛道信息，最终通过三者的 数据融合，作为直流电机的输入量，从而驱动直流电机的差速运转，实现小车的自动循轨功 能。同时，为了更方便、及时地观察小车行走时数据的变化，并且对数据作出正确的处理， 本系统调试时需要无线模块和上位机的配合。小车控制系统总体架构。 小车控制系统自平衡原理 两轮小车能够实现自平衡功能，并且在受到一定外力的干扰下，仍能保持直立状态，是 小车可以沿着赛道自动循线行走的先决条件。为了更好地控制小车的行走方式，得到最优的 行走路径，需要对小车分模块分析与控制。 本控制系统维持小车直立和运行的动力都来自小车的两个轮子，轮子转动由两个直流电 机驱动。小车作为一个控制对象，它的控制输入量是两个电机的转动速度。小车运动控制可 以分解成以下 3个基本控制任务。 （1） 小车平衡控制：通过控制两个电机正反方向运动保持小车直立平衡状态； （2） 小车速度控制： 通过调节小车的倾斜角度来实现小车速度控制， 本质上是通过控制 电机的转速来实现小车速度的控制。 （3） 小车方向控制：通过控制两个电机之间的转动差速实现小车转向控制。 2.1 小车平衡控制 要想实现小车的平衡控制， 需要采取负反馈控制方式 [2] 。当小车偏离平衡点时， 通过控 制电机驱动电机实现加、减速，从而抵消小车倾斜的趋势，便可以保持车体平衡。即当小车 有向前倾的趋势时，可以使电机正向加速，给小车一个向前的加速度，在回复力和阻尼力的 作用下，小车不至于向前倾倒；当小车有向后倾的趋势时，可以使小车反向加速，给小车一 个向后的加速度，从而不会让小车向后倾倒， 。 从上述的定性分析可知，在运动过程中小车会不断地在平衡点附近来回摆动，如果控制 不当，来回摆动的幅度会很大。显然，这样的控制不能满足两轮小车的实际要求，小车更无 法按照赛道快速运行。为使小车可以在平衡点附近很好地保持平衡，需要对小车的加速度等 进行严格地定量分析和计算。 直立着的小车能简化成放置在可以左右移动平台上的倒立着的单摆 [3] 。从图 3 可知， 小 车在偏离平衡位置时无法在不受外力的情况下稳定在平衡位置，是因为小车受到的回复力 F=mgsin 0与小车位移偏离的方向相同，这样会加速使小车向偏离平衡的位置倒下。要想小 车可以稳定在平衡位置，必须给小车额外增加一个和回复力相反方向的力。如果产生一个与 小车偏离方向相同的加速度 a,使小车受到额外的力 F额外=-macos 0 ,此时小车所受到的合 力为F合=mgsin 0 -macos 0。只要F合lt;0，即F合的方向与小车偏离平衡位置的方向相反， 小车就拥有了回复平衡位置的趋势，进而在空气阻力以及小车机械阻力的作用下，可以在一 个平衡点稳定下来。 小车速度控制 两轮小车速度控制相对于 4 轮小车要复杂得多，因为在改变小车速度时，还需要保证小 车可以实现平衡控制 [4] 。在保持小车平衡的前提下， 采取改变小车倾角的方式来改变小车的 速度。在一定