单级倒立摆的模糊控制应用2.docx

单级倒立摆的模糊控制应用 摘要:随着被控对象的日趋复杂 , 对控制性能的要求不断提高 , 传统控 制理论对解决复杂系统无能为力。 该文将人工智能中的模糊控制引入 倒立摆控制系统 ,以提高控制要求 , 改善控制精度。通过仿真实验表明 这种控制思路是可行的 , 效果良好。 关键词:倒立摆; 模糊控制 ;模糊推理系统 ;仿真 The applica tion of a fuzzy con trol theory to a single inverted pendulum CHEN J in,QU Cheng2ming, J IANGMing, CHEN Qi2gong (Anhui Provincial Key Laboratory of Electrical Transm ission and Control,Anhui University of Technology and Science, Anhu W uhu 241000, China) Abstract:As the controlled objects become more and more comp lex and the requirement of controlperformance is higher and higher, the conventional control theory is inefficiency. The paper p resents the app lication of the fuzzy control theory of artificial intelligent to an inverted pendulum control system. It canimp rove the control requrement and accuracy. Simulations show that this control concep tion is p ractical. Key words: inverted pendulum; fuzzy control; F IS; simulation 引言 倒立摆系统是一个复杂的非线性系统。从形式 上倒立摆系统可以分为直线型、环型和平面型，按照摆杆的数量可以 分为一级、二级、三级倒立摆系统［1,2 ］。文中控制对象为一级直 线型倒立摆系统。小车可以自由的在限定的轨道上左右移动 ，小车上 的倒立摆被铰链在小车的顶部，另一端可以在小车轨道所在的垂直平 面上自由转动。控制目的是通过电机拖动皮带推动小车运动 ，使倒立 摆平衡并保持小车不和轨道两端碰撞。单级倒立摆结构如图 1所 示。该系统是一个多用途的综合性实验装置，它和火箭的飞行及机器 人关节运动有许多相似之处，其原理可用于控制火箭稳定发射，且对于 揭示定性定量转换规律和策略具有普遍意义 1倒立摆系统的数学模型及定性分析 在忽略了空气流动和各种摩擦之后，可将倒立摆系统抽象成小 图1单级倒立摆原理结构图应用的最终目的是调节小车位置，以使 图1单级倒立摆原理结构图 应用的最终目的是调节小车位置，以使 倒立摆处于反转垂直位置。 设计中小车质量M二2 kg,摆杆质量m二0. 1kg,摆杆长I二0. 5 m, 重力加速度10 m / s2 , 0是摆杆与垂线向上的夹角(rad) , x 是小车的水平位移(m) , F是加在小车上的控制力。系统的控制目标 是：通过产生合适的力，使得小车和摆杆在一定的给定条件下，能够迅 速地恢复到平衡位置(0 = 0, x =0),运用牛顿力学定律建立系统的 运动方程，消除中间变量后，将方程在平衡点(0 = 0, x = 0)附近进 行线性化处理cos 0 = 1, sin 0 = 0 ,经过整理后可以得到以摆杆的角 度0、角速度0 、小车位移X、小车速度x 为状态变量的倒立摆系 统的状态方程,见式(1) eJfX- eJ f X -X 1 0 ( 0 0( X 0 0 : 0 0( e- 0 -6 4Lf +m) 4 0 XF 将倒立摆系统的实际参数代入后得到系统的状态方程 将倒立摆系统的实际参数代入后 得到系统的状态方程，见式 一级倒立摆系统的特征方程为det{入I - A } =0,经过计算得到系统 的开环特征根为:(0 0 51276 7 - 51576 7 )。系统有一个极 点在平面的右半平面上，有两个极点在原点，因此系统是不稳定 的。控制理论的可控判据为，rank [B AB A2B A3B ] = 4 (3) 综上所述可得：该系统是一个不稳定的、可控的 系统。 2模糊控制器的设计 模糊控制是通过模拟人脑的模糊思维方法，从而实现被控系统 的控制的[4, 5 ]。模糊控制器和模糊控制规则是设计的核心环节。