自动规划系统 人工智能基础教学PPT课件.ppt

第七章 自动规划系统 7.1 自动规划概述 7.2 基于谓词逻辑的规划 7.3 STRIPS规划系统 7.4 分层规划 7.5 基于专家系统的机器人路径规划 7.6 轨迹规划简介 7.1 自动规划概述 7.1 .1 规划的概念和作用 规划的概念 定义7.1 从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。这个求解过程就称为规划。 * 7.1 .1 规划的概念和作用 定义7.2 规划是对某个待求解问题给出求解过程的步骤。规划涉及如何将问题分解为若干个相应的子问题，以及如何记录和处理问题求解过程中发现的子问题间的关系。 定义7.3 规划系统是一个涉及有关问题求解过程的步骤的系统。例如，计算机或飞机设计、火车或汽车运输路径等规划问题。 * 7.1 .1 规划的概念和作用 * 工 作 日 规 划 上午子规划 中午子规划 下午子规划 吃夹心面包 阅读 写作 回家 去上班 阅读文章 图7.1 子规划的分层结构示例 7.1.1 规划的概念和作用 规划的作用 国民经济和社会的重大问题需要进行科学规划和决策 企业人力资源规划 城市规划 * 7.1.2 规划的分类和问题分解途径 规划的分类 按规划内容分 国家长远战略目标规划 国民经济和社会的重大问题规划或计划 人才战略与规划 按规划方法分 非递阶（非分层）规划与递阶（分层）规划 线性规划与非线性规划 按规划实质分 任务规划、路径规划、轨迹规划 * 7.1.2 规划的分类和问题分解途径 问题分解途径 把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的子问题。 第一条重要途径是当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。 第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易解决的子问题。 * 7.1.2 规划的分类和问题分解途径 域的预测和规划的修正 域的预测 规划方法的成功取决于问题论域的另一特性——预测 。 规划的修正 为便于修订，在规划过程中不仅要记下规划的执行步骤，而且也要记下每一步骤必须被执行的理由。 * 7.2 基于谓词逻辑的规划 基于谓词逻辑的规划是用谓词逻辑来描世界模型及规划过程的一种规划方法，它在人工智能中有着广泛的应用。 * 7.2.1 规划世界模型的谓词逻辑表示 机器人R正位于L3处，它要把位于工具箱T内的探测仪W取出并放到探测架F（F上为空时才能放）上，以对火星地表进行探测，工具箱T和探测架F分别位于L1和L2处。 * 图7.2 机器人规划世界 7.2.1 规划世界模型的谓词逻辑表示 相关谓词 CLEAR(x)：x上是空的 HANDEMPTY(x)：x手中是空的 HOLDING(x, y)：x手中拿着y ON(x, y)：x在y之上 NEAR(x, y)：x在y的附近 IN(x, y)：x在y中 AT(x, y)：x在y处（上） * 7.2.1 规划世界模型的谓词逻辑表示 相关谓词 ISCLOSE(x)：x处于关闭状态 ISOPEN(x)：x处于打开状态 OPEN(x, y)：x把y打开 CLOSE(x, y)：x把y关闭 GOTO(x, y)：x走到y的旁边 PICKDOWN(x, y, z)：x把y放在z上 PICKUP(x, y)：x把y拿起 * 7.2.1 规划世界模型的谓词逻辑表示 初始状态 AT(T, L1)∧IN(W, T)∧ISCLOSE(T)∧AT(F, L2)∧CLEAR(F)∧AT(R, 3)∧HANDEMPTY(R) 目标状态 AT(T, L1)∧IN(W,～T)∧ISOPEN (T)∧AT(F, L2)∧ON(W, F)∧NEAR(R, F)∧ HANDEMPTY(R) * 基本操作 OP1：OPEN(x, y) OP2：CLOSE(x,y) OP3：GOTO(x, y) OP4：PICKDOWN(x, y, z) OP5：PICKUP(x, y) * 7.2.1 规划世界模型的谓词逻辑表示 7.2.2 基于谓词逻辑规划的基本过程 运用把问题分割成几个有希望的较为容易解决的子问题的方法来规划。 * 图7.3 机器人搬出探测仪的规划过程 机器人搬出探测仪的规划 Pan1 Pan2 Pan1 Pan1 Pan1 初始 状态 S1 S2 S3 S4 S5 7.3 STRIPS规划系统 * 7.3.1 积木世界的机器人规划 积木世界的机器人的问题 积木世界由一些有标记的立方形积木，互相堆迭在一起构成；机器人有个可移动的机械手，它可以抓起积木块并移动积木从一处至另一处。 7.3.1 积木世界的机器人规划 unstack(a,b)：把堆放在积