理论力学：第二章 刚体的基本运动.pdfVIP

第二章 刚体的基本运动 THEORETICAL MECHANICS 山东大学土建与水利学院工程力学系 第二章 刚体的基本运动 平移 定轴转动 第二章 刚体的基本运动 §2.1 刚体的平行移动 §2.2 刚体绕定轴的转动 §2.3 转动刚体内各点的速度和加速度 §2.4 轮系的传动比 §2.5 角速度与角加速度的矢量表示 点的速度与加速度的矢积表示 THEORETICAL MECHANICS 山东大学土建与水利学院工程力学系 第二章 刚体的基本运动 重点和难点 1．重点 （1）两种基本运动形式的整体运动规律和其上各 点运动轨迹、速度、加速度的求解。 （2 ）定轴轮系传动比的计算。 2 ．难点： 角速度、角加速度的矢量表示和点的速度、加速 度的矢积表示。 THEORETICAL MECHANICS 山东大学土建与水利学院工程力学系 §2.1 刚体的平行移动 1.定义 刚体运动时，若其上任一直线始终保持与它的初始位 置平行，则称为刚体的平行移动，简称为平移或平动。 A A B B 平行 THEORETICAL MECHANICS 山东大学土建与水利学院工程力学系 第二章 刚体的基本运动 §2.1 刚体的平行移动 2.刚体的平移实例 THEORETICAL MECHANICS 山东大学土建与水利学院工程力学系 §2.1 刚体的平行移动 直线平移 电梯的升降 曲线平移 荡木AB 的运动 平移刚体上任一点的轨迹可能是直 线或曲线 THEORETICAL MECHANICS 山东大学土建与水利学院工程力学系 §2.1 刚体的平行移动 3.刚体平移的特点 d r r  r r A B B A r 0 BA dt BA dr dr A B dt dt vA vB aA aB 结论：刚体平移时，体内所有各点的轨迹形状相同。 在同一瞬时，所有各点具有相同的速度和加速度。 则平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。 THEORETICAL MECHANICS 山东大学土建与水利学院工程力学系 §2.2 刚体绕定轴的转动 刚体绕定轴转动的特点：当 刚体运动时，其上(或其扩展 部分）有一直线始终固定不 动，而其它各点则绕此直线