惯量计算知识.docx

1?负载惯量之计算 1)滚筒惯量 计算Jl之公式： 負載慣量Jl二(b)齒輪慣量齢(c)滾筒慣量 (a)齒輪慣量 (齒數比)2 单位：kg.cm2, kg.m2xio-4 说明: 1 (a)齒輪，(b)齒輪?滾筒’皆為旋轉慣量：2MR2 M二質量,R=半徑 3半曲小(b)齒輪數 齒數比=丽輪數 上 上R 计算Jl之公式: 負載慣量j _ (b)齒輪慣量-(c)導螺桿慣量-(d)台面慣量 (齒數比)2 ■ (a)齒輪慣量 单位：kg.cm2, kg.m2xio-4 说明： 1 (a)齒輪,(b)齒輪,(c)導螺桿，皆為旋轉慣量：qMR2 M二質量，R=半徑 P 2 (d)為台面慣量=M () 2兀 = 3.1416M 質量，P =螺距,■: = 3.1416 台面惯量： 人 齒數比二?齒輪數 (a)齒輪數 注：若已知 台面质量 M、螺距 P,可由查表2-1得台面惯量。 导螺杆惯量: 注：若已知 导杆直径、 导杆重量 ，可由查表2-2得导螺杆惯量。 注：若已知 导杆直径、 导杆长度 ，可由查表2-3得导螺杆惯量。 范例： 假设 1. a 齿轮：100g, i40mm 2. b 齿轮：300g, ?一 120mm 3.导螺杆：6kg，“】20mm，导螺杆为 pitch 5 台面：60kg 齿数比为5: 1 计算 a 计算 a齿轮惯量： 1/2MR = 1/2 X 0.1 X ⑵=0.2 kg.cm 2 2 2 1/2MR = 1/2 X 0.3 X (6) =5.4 kg.cm 台面惯量： M ( 2P ) * P:以cm为单位 2n b齿轮惯量: 60X( 0.5cm- 6.2832) 0.380 导螺杆惯量: 伺服马达惯量为: 参照表11-1为3 5.4 + 3 + 0.380 2 2 + 0.2 = 0.351 + 0.2 = 0.551 kg.cm (5) 应用范例: 条件：负载最大半径、最小半径、负载重量、速度 （mm/分钟） 例： 如何选择卷绕机；铝箔材料的张力马达 已知必要条件： 铝箔外径：240 mm 内圆直径：40 mm 重量：15 Kg 卷取最快速度：20米/分钟 计算： 负载旋转惯量 公式：1/2 MR2 M （质量）R（半径） 所以：1/2 X 15 X （12）2= 1080 Kg.cm2 （转子惯量） 【因负载旋转惯量 （转子惯量）太大，因此要用齿数比来减轻惯量。 】 最小圆周 X转速（rpm）=距离 最小半径=40 mm十2= 20 mm 最小圆周=2 X 3.1416 X 20= 125.66 mm 125.66 mm X rpm= 20000 mm rpm= 159.159 【假设齿数比为6： 1 （马达转6圈，铝箔材料转1圈）】 1080 Kg.cm2 - 62 （齿数比）2= 30 Kg.cm2 （转子惯量） 以SINANO马达为例（马达标准规格中的转子惯量值） 注：SINANO马达可承受5倍的转子惯量 因低惯量马达；转子惯量 X5倍后均不合，因此选择中惯量马达 中惯量1 KW、2000 rpm马达的转子惯量为 7.82 Kg.cm2 2 2 2 2 7.82 Kg.cm x 5= 39.1 Kg.cm 39.1 Kg.cm 30 Kg.cm 159.159 （rpm） x 6 （齿数比）=955 rpm 2000 rpm 955 rpm x 2 【因张力马达须考虑追随速度， 而算出张力马达 （rpm）的2倍约等于马达最大rpm为最佳的张力 追随速度。】 所以选择齿数比6比条件下，中惯量1 KW的马达 表 2-1 台面惯量(kg .cm 2,kg .m2 X10-4) 工作台重量（kg） 螺距 pitch(mm) 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 3 0.114 0.228 0.342 0.456 0.570 0.684 0.798 0.912 1.026 1.140 「4 0.203 : 0.405 :0.608 0.811 1.013 P 1.216 1.418 1.621 1.824 2.026 5 0.317 0.633 0.950 1.267 1.583 1.900 2.216 2.533 2.850 3.166 「6 0.456 0.912 P 1.368 1.824 2.280 :2.736 3.192 3.648 4.104 4.559 7 0.621 1.241 1.862 2.482 3.103 3.724 4.344 4.965 5.585 6.206 8 0.811 1.621 2.432 3.242 4.053 4.863 5.674 6.485 7.295 8.106 9 1.026 2.052 3.078 4.104