第11讲 单回路控制系统参数整定.docVIP

一 系统整定的基本概念 1控制系统整定： 所谓控制系统的整定，就是根据被控对象的特性选择最佳的整定参数（主要有：调节器参数的设置、各信号间的静态配合、变送器以及调节机构的参数选择等，其中主要是设置合适的调节器参数），以达到满意的控制效果。 2概念的理解： (1) 单回路控制系统主要由调节器和被控对象构成，通常被控对象的动态特性是无法轻易改变的，要得到满意的调节效果，就要合理的设置调节器的参数。因而，单回路控制系统的整定实际上就是调节器的参数整定。调节器的参数主要有三个，即比例调节规律的比例带、积分调节规律的积分时间和微分调节规律的微分时间。 (2) 控制系统整定的前提条件就是控制系统的结构已知，也就是说，控制系统是由那些元件构成的、元件之间的连接方式、调节器的调节规律、对象的动态特性等都已经确定。 (3) 衡量系统参数整定是否达到最佳的依据是控制系统的性能指标。通过对系统参数的整定，使系统的性能指标达到要求。 (4) 值得注意的是，系统参数的整定只能在一定的范围内起作用，若设计方案不合理，自动调节仪表和调节结构选型不当，安装质量不高，被控对象存在缺陷……，则无论用什么方法进行整定，都不会得到满意的效果。 3整定方法： 常用的系统整定方法可以分为两类， 理论整定法：理论整定法根据调节原理的有关基本原理进行计算，对调节器的参数进行整定，比较复杂，在现场应用较少。 工程整定法：工程整定法在现场得到了广泛的应用 二 单回路控制系统的工程整定法 工程整定法主要有四种，即经验法、临界比例带法、衰减曲线法以及响应曲线法。 1经验法 经验法实际是一种试凑法，是在生产实践中总结出来的参数整定法，该方法在现场中得到了广泛的应用。利用经验法对系统的参数进行整定时，首先根据经验设置一组调节器参数，然后将系统投入闭环运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察调节过程；若调节过程不满足要求，则修改调节器参数，再作阶跃扰动试验，观察调节过程；反复上述试验，直到调节过程满意为止。 经验法整定参数的具体步骤如下： (1) 首先将调节器的积分时间Ti置最大，微分时间Td置最小，根据经验设置比例带δ的数值，完成后将系统投入闭环运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察调节过程，若过渡过程有希望的衰减率则可，否则改变比例带δ的值，重复上述试验，直到满意为止； (2) 将调节器的积分时间Ti由最大调整到某一值，由于积分作用的引入导致系统的稳定性下降，因而应将比例带适当增大，一般为纯比例作用的1.2倍。系统投入闭环运行，待系统稳定后，作阶跃扰动试验，观察调节过程，若过渡过程有希望的衰减率则可，否则改变积分时间Ti的值，重复上述试验，直到满意为止； (3) 将调节器的微分时间由小到大调整到某一数值，系统投入闭环运行，待系统稳定后，作阶跃扰动试验，观察调节过程，修改微分时间重复试验，直到满意为止； 2临界比例带法 临界比例带法又称边界稳定法，首先将调节器设置成纯比例调节器，然后系统闭环投入运行，将比例带由大到小改变，观察系统输出，直到系统产生等幅振荡为止。记下此状态下的比例带数值（即为临界比例带δk）和振荡周期Tk，然后根据经验公式计算调节器的其它参数。 利用临界比例带法进行参数整定的具体步骤如下： (1) 将调节器的积分时间Ti置于最大，微分时间Td置最小，即Ti→∞，Td＝0；置比例带δ为一个较大的值； (2) 系统闭环投入运行，待系统稳定后调整比例带δ的数值直到出现等幅振荡。记录并计算临界状态下临界比例带δk和振荡周期Tk，根据表2－1计算调节器的参数； (3) 将调节器按计算出的参数设置好，系统闭环投入运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察系统的调节过程，适当修改参数，直到满意为止。 表2－1 临界比例带法计算公式 调节规律 δ Ti Td P PI PID 2δk 2.2δk 1.7δk —— 0.85Tk 0.5Tk —— —— 0.125Tk 3衰减曲线法 衰减曲线法是在临界比例带法的基础上发展起来的，它既不象经验法那样要经过大量的试凑过程，也不象临界比例带法那样要求系统产生临界振荡过程。它是利用比例作用下产生的4:1衰减振荡（ψ＝0.75）过程时的调节器比例带δs及衰减周期Ts，或10:1衰减振荡（ψ＝0.9）过程时的调节器比例带δs及过程上升时间tr，根据经验公式确定调节器的参数。具体做法如下： (1) 置调节器参数Ti→∞，Td＝0，比例带δ为一个较大的值，将系统投入闭环运行； (2) 待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察控制过程。若ψ大于要求的数值，则逐步减小比例带δ并重复试验，直到出现ψ＝0.75或ψ＝0.9的控制过程为止，并记下此时的比例带δs； (3) 根据控制过程曲线求取ψ＝0.75衰减周期Ts或ψ＝0.9时的上升时间tr；