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IAI编程语言简介 SEL语言的最大特征就是拥有极为简单的命令构造。为了让构造变得简单 不需要编译程序（翻译计算机语言），而是利用翻译程序（一边翻译一边动作） 以执行高速动作。 SEL语言的构造 、输入输出点 输入埠 001~015 （15 点） 输出埠 300~307 （8 点） 二、语言指令 1、构造如下: 扩张条件 （AND.OR） 输入条件（输 出入.flag） 命令宣言 输出部（输 出.flag） 命令.宣言 操作1 操作2 2、命令详解 1#喷涂受取机械手程序做示例 No. B N|Cnd|Cmnd|Operand l|0perand 2|Pst Comment 1 WTON 5 输入点5-原点归复 2 BTOF 301 315 输出点清零 d 3 HOME 10 轴1回原点 4 HOME 1 301 轴2回原点 5 BTON 302 302输出on-机械原点 6 WTOF 1 外部动作OFF _ 7 WTON 1 外部动作ON n 8 TAG 2 程序段标志2 9 BTOF 301 315 输出点请零 —1 10 MOVP 1 303 移动到位置点丄 11 BTON 301 [ | ? *WT XX（等待输出入埠.FLAG） 扩张条件 （AND.OR） 输入条件（输 出入.flag） 命令宣言 输出部（输 出.flag） 命令.宣言 操作1 操作2 自由 自由 WT