《现代控制理论实验》.docxVIP

华北电力大学 实验报告 | 实验名称 状态空间模型分析 课程名称 | | 专业班级：自动化1201 学生姓名：马铭远 学 号：201202020115 成 绩： 指导教师：刘鑫屏 实验日期：4月25日 状态空间模型分析 、实验目的 加强对现代控制理论相关知识的理解； 掌握用matlab进行系统李雅普诺夫稳定性分析、能控能观性分析; 、实验仪器与软件 MATLAB7.6 环境 、实验内容 1、模型转换 G(s) = ― {mn) + +.^ + a^{s + afJ MATLAB^示为：G=tf(num,den),,其中num,den分别是上式中分子， 分母 系数矩阵。 零极点形式： K][(sy) G(s)= 1 I l(r) i=] MATLABft示为：G=zpk(Z,P,K)，其中Z , P , K分别表示上式中的零点矩阵， 极点矩阵和增益。 传递函数向状态空间转换：[A,B,C,D] = TF2SS(NUM,DEN); 状态空间转换向传递函数：[NUM,DEN]= SS2TF(A,B,C,D,iu)---iu 表示对系统的 第iu个输入量求传递函数；对单输入iu为1。 例1:已知系统的传递函数为 G (S) = —22s 4——，利用matlab将传递函数 s 11s 6s 11 和状态空间相互转换。 解：1.传递函数转换为状态空间模型： NUM=[1 2 4];DEN=[1 11 6 11]; [A,B,C,D] = tf2ss(NUM,DEN) N04r l￡ 仙*h iJlk fcOti- EMJHlpim OF rud 3国中 3■:X ? 1UIU[L 1 幻LL fl LLJ. 孕 fl 状态空间模型转换为传递函数： A=[-11 -6 -11;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[1 2 4];D=[0];iu=1; [NUM,DEN] = ss2tf(A,B,C,D,iu); G=tf(NUM,DEN) ? A=[-1L -0 -11;L 0 0,0 1 0] :B-[1：0;OJ ;C=[1 2 41 ;D=[0] ;iu=l; [MUIjDEN] = (AyBjCjD, iu): ?numt deui s~2 2 s + 4 s3 + 11 /2 寺 6 s ， 11 Cont inuous-t im* transfer function. 2、状态方程状态解和输出解 单位阶跃输入作用下的状态响应： G=ss(A,B,C,D);[y,t,x]=step(G);plot(t,x). 零输入响应 [y,t,x]=initial(G,x0) 其中，x0 为状态初值 例二：仍然使用一中的状态空间模型，绘制单位阶跃输入作用下的状态响应和零 输入响应，其中零输入响应的初始值x0=[1 2 1]。 解：1.绘制单位阶跃输入作用下的状态响应： A=[-11 -6 -11;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[1 2 4];D=[0]; G=ss(A,B,C,D);[y,t,x]=step(G);plot(t,x) 2.绘制零输入响应： A=[-11 -6 -11;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[1 2 4];D=[0]; G=ss(A,B,C,D); x0=[1 2 1];[y,t,x]=initial(G,x0);plot(t,x) 3、系统能控性和能观性 能控性判断： 首先求能控性判别矩阵：co=ctrb(A , B)。 然后求rank(co)并比较与A的行数n的大小，若小丁 n则不可控，等丁为可 控。 也可以求co的行列式，不等丁 0,系统可控，否则不可控。 能观测性判断： 首先求能观测性阵ob=obsv(A , C),或者ob=ctrb(A , C); 然后求rank(ob)并比较与A的行数大小，若小丁，为不可观测，等丁则为可观 测。 也可以求co的行列式，不等丁 0,系统能观，否则不能观 例三：判断下列系统的能控能观性： 解：A=[-5 1 0;0 -5 0;0 0 -3];B=[1 0;0 0;1 0];C=[1 0 1;-1 1 0]; co=ctrb(A ,B); rank(co) A=[-5 1 0:0 -5 0:0 0 -3] ：B=[1 0:0 0:1 0] ：C=[1 0 1 ：-1 1 0]: co=ct rb 3 , : rank (co) ana 因为23(A的行数),所以不能控 ob=obsv(A ,C); rank(ob) ? A= [-5 1 0 : 0 -5 0： 0 0 -3] .B= [1 0; 0 0 .1 0] ：C= [1 0 1 ： -I 1 0]. A j C); rank(eb) 是满秩的 显