第3章单自由度系统.docxVIP

第三章 单自由度机械系统动力学 3.1 概 述 在绪论中我们曾指出：机械动力学研究机械在运动时所受的力，以及机械在力作用下的 运动。 在第一类问题中， 假定输入构件按给定的某种规律运动， 计算在此运动情况下需施加 于驱动构件上的平衡力矩及运动副中的反力， 称为 逆动力学 。本书第一章和第二章都属于逆 动力学问题。 在第二类问题中， 抛掉输入构件按某种给定规律运动的假定， 求解在施加于机 械的真实外力的作用下， 机械系统的运动随时间而变化的规律， 称为正动力学 。本章即讨论 正动力学问题。 图 3.1.1A 一停车阶段 B 一启动阶段； C 稳定运转阶段； 机械运转的三个阶段， 如图 3.1.1 所示，机械系统从启动到停车的全过程中包含三个阶段：启动阶段（ A）稳 定运转阶段（ B ）和停车阶段（ C）。 在机械的稳定运转阶段，由于外力的周期性变化，机械的速度会产生周期性的波动。速 度波动会在运动副中产生附加动压力， 引起系统的振动， 降低机械工作的精度和可靠性。 研 究机械的真实运动和调节速度波动的方法就需要进行动力学分析。 在机械的启动阶段和停车阶段， 即所谓过渡历程中， 会产生较大的动载荷。 在进行机械零部件的强度计算时， 常需要知道这一动载荷。 对启动频繁的机械， 启动和制动所需要的时间也常常是人们感兴趣的问题。这也都需要进行动力学分析。 本章首先研究应用最为广泛的单