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《自动控制原理》 MATLAB分析与设计 仿真实验报告 院系： 电信学院 班级： 自动化 3班 姓名： zh 学号：时间： 2015 年12 月 31 日 1 电气工程与信息工程学院 第三章 线性系统的时域分析法 0.4s 1 G( s) 0.6) 。 3-5 设单位反馈系统的开环传递函数为 s( s 试求： 1）系统在单位阶跃输入下的动态性能。 2）并与忽略闭环零点的系统动态性能进行比较，分析仿真结 果。 解： 画 SIMULINK 图： 没有忽略闭环零点和忽略闭环零点的对比系统接线图 曲线和表格： 1.4 没有忽略闭环零点 忽略闭环零点 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 由图像可以算出： Ts δ % Tp 没有忽略闭环零点 7.74s 18% 3.63s 2 忽略闭环零点 8.08s 16.3% 3.16s 分析与结论： 从系统曲线图中可以看见当没有忽略闭环零点时，调节速度快但是超调量大。 从系统曲线图中可以看见忽略闭环零点时，调节速度慢但是超调量小。 我们可以用程序做的图中可以直接读出数据（如：调节时间、超调量）。但是， SIMULINK 做的图中是不可以直接读出，只能看到它的大致走向。 3-9 设控制系统如图所示，要求： 取τ 1=0，τ2=0.1，计算测速反馈校正系统的超调量、调节时间和速度误差；取 τ 1=0.1，τ 2=0，计算比例 -微分校正系统的超调量、调节时间和速度误差 。 解： 画 SIMULINK 图： 1=0，τ 2=0.1 3 1=0.1，τ 2=0 不加比例微分和微分反馈和以上环节进行比较 曲线和表格： 1.6 t1=0,t2=0 1.4 t1=0.1,t2=0 t1=0,t2=0.1 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 系统 Ts Tp 峰值 δ % 原函数 7.32 1.01 1.6 60.5 测速反馈 3.54 1.05 1.35 35.1 4 比例微分 3.44 0.94 1.37 37.1 分析与结论： 总结：测速反馈控制与比例 -微分控制都可以改善二阶系统的动态特性，但是他们也有各自的特点。 比例 -微分控制对系统的开环增益和自然频率均无影响，测速反馈控制虽然不影 响自然频率， 但是会降低开环增益。 因此对于确定的常值稳态误差， 测速反馈控制要求有较大的开环增益。 比例 -微分控制的阻尼作用产生于系统的输入端误差信号的速度，而测速反馈控 制的阻尼作用来源于系统输出端的响应的速度， 因此对于给定的开环增益和指令输入速度，后者对应较大的稳态误差。 3-30 火星自主漫游车的导向控制系统结构图如图所示。 该系统在漫游车的前后 部都装有一个导向轮，起反馈通道传递函数为 H(s)=1+Kt s 要求： （ 1）确定是系统稳定的 Kt 值范围； （ 2）当 S3=-5 为该系统的一个闭环系统特征根时，试计算 Kt 的取值，并计算另 外两个闭环特征根； 应用； 3）求出的 Kt 值，确定系统的单位阶跃响应。解 : 画 SIMULINK 图： 曲线和表格： 5 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 20 25 分析与结论 Kt 的取值比较麻烦，通过不断地试探会发现当 Kt=2.7 时，满足要求，闭环极点全部为负实极点。 同时系统没有闭环有限零点， 因此系统的单位阶跃响应必然为非周期形态。 E3.3 A closed-loop control system is shown in Fig3.2, Determine the transfer function C(s)/R(s). Determine the poles and zeros of the transfer function. Use a unit step input, R(s)=1/s, and obtain the partial fraction expansion for C(s) and the steady-state value. Plot C(t) and discuss the effect of the real and complex poles of the transfer function. 解：画 SIMULINK 图： 曲线图 6 1.2 1 0.8 0.6