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. 直线一级倒立摆系统实验报告 西北工业大学 姓名：张云虎 探测制导与控制技术 学号： 2013300925 1. 实验参数介绍 符号 意义 实际数值 M 小车的质量 1.096kg m 摆杆的质量 0179kg f 小车的摩擦力系数 0.1N/m/sec L 摆杆转动轴心到质心 0.25m 的长度 I 摆杆的转动惯量 0.0227kg*m*m F 加在小车上的力 X 小车的位置 Fs 摆杆水平干扰力 不计 Fh 摆杆竖直方向的干扰 不计 力 . . . . Fg Fs 与 Fh 的合力 不计 g 重力加速度 9.8m/s 2. 根据实验指导书给的受力分析结合 newton 定律得出动力学方程： 分析水平方向的合力有： ?? ?? M =F-f -N （1） 分析摆杆水平方向的受力得； 2 ?? N-Fs=m 2 （x+lsin θ) ps ：Fs=0 ???? 即 2 ?? N=m +ml θcos θ-ml θ sin θ （2） 把（ 2）带入（ 1）得到： 2 （M+m）??+f ??+ ml θcos θ-ml θ sin θ=F （3 ） 对垂直方向的合力进行分析得到： 2 ?? -P+mg+Fh=m 2 (l-lcos θ) ps:Fh=0 ???? 即 2 P-mg= ml θsin θ+ml θ cos θ （4 ） 力矩平衡方程： Plsin θ+Nlcos θ+I θ=0 （5） 把公式（ 2）（4）带进（ 5 ）得到： 2 （I+m?? ）θ+mg