模态分析理论.docxVIP

模态分析指的是以振动理论为基础、以模态参数为目标的分析方法。 首先建立结构的物理参数模型，即以质量、阻尼、刚度为参数的关于 位移的振动微分方程；其次是研究其特征值问题，求得特征对（特征 值和特征矢量），进而得到模态参数模型，即系统的模态频率、模态 矢量、模态阻尼比、模态质量、模态刚度等参数。 特征根问题 以图 3 所示的三自由度无阻尼系统为例，设 m1=m 2 =m 3 =m ， k1=k 2 =k 3 =k ， 图错误！未指定顺序。 三自由度系统 其齐次运动方程为： （ 8） m1 0 0 m 0 0 其中 分别为系统的质量矩阵和刚度矩阵， m= 0 m2 0 = 0 m 0 ， 0 0 m3 0 0 m k1 -k1 0 k -k 0 k= -k 2 k1 +k2 -k 2 = -k 2k -k ，则运动方程展开式为： 0 -k 2 k1 0 -k k ¨ m 0 0 z1 k k 0 z1 0 ¨ 0 m 0 z2 k 2k k z2 0 （9） 0 0 m ¨ 0 k k z3 0 z3 定义主振型 由于是无阻尼系统， 因此系统守恒， 系统存在振动主振型。 主振型意味着各物理坐标振动的相位角不是同相 （相差 0o）就是反相位 （相差 180o），即同时达到平衡位置和最大位置。主振型定义如下： zi = zmi sin ωit+ i =zmi Im(ejωi t+ i ) （ 10 ） 其中 为第 i 阶频率下，各自有度的位移矢量， 为第 i 个特征矢量，表示第 i 阶固有频率 下的振型， ωi 为第 i 阶频率下的第 i 个特征值， i 为初始相位。 对于三自由度系统，在第 i 阶频率下，等式可以写成 z1 zm1i z2 = zm2i sin(ωit+ i ) （ 11） z3 zm3i zmki 表示第 k 个自由度在第 i 阶模态下的模态矩阵。 特征值 对式（ 10）二次求导，得 ¨ =-ωi2 zmi sin(ωi + i ) （ 12） zi 代入齐次运动方程得 （ 13） 去除 项化简得 （ 14） 以矩阵的形式展开得： k- ωi2m -k 0 -k 2k- ωi2m -kzmi =0 （ 15） 0 -k k-ωi2m 有非零解，则 k- ωi2 m -k 0 -k 2k- ωi2m -k=0 （ 16） 0 -k k- ωi2 m 即 ω2 -m 3ω4 +4km 2ω2 -3k 2 m =0 （ 17） 方程解如下： ， ω 3k ω = k ω =0 = 。三个解对应该系统的前三阶固有频率， 1 m m 每一个特征根对应一个特征矢量 ，表示对应模态下该系统的振型。 特征矢量 由式 得矩阵展开形式： k- ωi2m -k 0 zm1i -k 2k-ωi2 m -k zm2i =0 （ 18） 0 -k k- ωi2 m zm3i 展开第一行和第二行，忽略下脚标 m 和 i ，得 k-ω2 m z -kz 2 =0 i 1 （ 19） -kz1 2k- ωi2m kz 3 0 得 z2 = k-ωi2m z1 k （ 20） z3 m 2ωi4 -3kmωi2 +k 2 z1 = k2 如果设定了 z1 值，则就可以求出三个特征根值下， z2 和 z3 相对于 z1 的位移。假设 m=k=1 ， 一阶模态， ω =0 ： z2 =1 ， z3 =1 ，即 ； 1 z1 z1 2 3k ： z2 =0 ， z3 =-1 ，即 ； 二阶模态， ω2 = z1 z1 m 三阶模态， ω32 = k ： z2 =-2 ， z3 =1 ，即 。 m z1 z1 模态矩阵 所谓模态矩阵就是指各列由各阶模态特征矢量构成的矩阵，如图 4 所示。 图错误！未指定顺序。 模态矩阵 对于前面提到的三自由度系统，模态矩阵如下： 运动方程的解耦 对于一个复杂的系统， 在物理坐标系统中建立的运动方程之间存在耦合关系， 因此求解 起来比较麻烦， 因此需要进行坐标系转化， 将耦合的运动方程变为非耦合的运动方程， 再将 求得的结果转化为物理坐标系下的结果，运动方程解耦过程如下图 5： 图错误！未指定顺序。 运动方程解耦过程 在进行坐标变换之前需对刚度矩阵和质量矩阵进行归一化。 任意上面的三自由度系统为 例，由式  得 （ 21） （ 22） 对式（  21）左乘  得 （ 23） 又因为 因为系统对称所以， ，则： （ 24） 对式（ 24）右乘 （ 25） 则式（ 23）—式（ 25）得 （ 26） 当 时，则 （ 27） 当 ，即 ，则 可以为任何值，令 （ 28） 则对质量矩阵和刚度矩阵的归一化结果如下： （ 29） （ 30） 特征矢量的