工业机器人的定义(3)(1).docxVIP

工业机器人的定义是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能够搬运材料，工件或者操持工具来完成各种作业。 工业机器人的四个特点①拟人化：在机械结构上类似于人的手臂或者其他组织结构。②通用性：可执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。③独立性：完整的工业机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。④智能性：具有不同程度的智能，⑤可编程性 工业机器人的分类①按结构运动形式分类 ②按运动控制方式分类 ③按机器人的性能指标分类 ④按程序输入方式分类 ⑤按发展程度分类 按结构运动形式分类(1)直角坐标机器人(2)圆柱坐标机器人(3)球坐标机器人(4)多关节型机器人（水平多关节、垂直多关节）(5) 并联机器人（串联机器人一条传动链） 工业机器人的应用搬运、焊接（点焊、弧焊、激光）、涂装、（球型手腕、非球型手腕机器人）、装配、码垛、打磨 刚体在任何外力作用下，体积和形状都不发生改变的物体称为刚体。 空间直角坐标系称为笛卡尔坐标系，它是以空间一点O为原点，建立三条两两相互垂直的数轴。 右手坐标系；三个轴的正方向符合右手规则，右手大拇指指向Z轴的正方向，食指指向X轴的正方向，中指指向Y轴的正方向。 自由度是描述物体具有确定运动时所需要的独立运动参数的数目。三维空间中描述位姿（位置和姿态）需要六个自由度，沿直角坐标系的平移和沿直角坐标系的旋转。 关节是允许工业机器人机械臂各零件之间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对晕的的可动连接。 连杆：是工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械结构中分别于主动和从动构件交接以传动运动和力的杆件。作用：是将一种运动形式转变为另一种运动形式。 转动关节转动关节又称为转动副，是连续两个连杆的组件中的一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节，两个连杆之间做相对转动。可分为回转关节和摆动关节 回装关节两连杆相对运动的转动轴线与连杆的纵轴线。共轴关节旋转角可达360度 摆动关节是两连杆相对运动的转轴线与两连杆的纵轴线垂直的关节通常受到结构的限制，转动角度小。 移动关节又称为移动副，滑动关节，是使两个连杆的组件中的一组相对于另一组做直线运动的关节。只做相对运动。 图像符号： 机器人轴分为机器人轴、基座轴、工装轴 机器人轴是机器人操作机的机械臂运动轴，属于机器人本身。 基座轴：是使机器人移动的轴的总称，主要是行走轴，移动滑台或导轨。外部轴 工装轴：除机器人轴，基座轴以外的轴的总称，是使工件、工装夹具翻转和回转的轴，如回转台、翻转台。外部轴 工具中心点：是机器人系统的控制点，出厂时默认为最后一个运动轴或法兰的中心。 坐标系：是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。 工业机器人系统常用的运动坐标系有：关节坐标系、世界坐标系、基座坐标系、工具坐标系、和工件坐标系。（其中世界坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系都属于空间直角坐标系） 关节坐标系：是设定在机器人关节中的坐标系，在此坐标系机器人均可实现单独运动或反向运动。 世界坐标系：机器人系统的绝对坐标系，是建立在工作单元或工作站中的固定坐标系，用于确定机器人周边设备之间或机器人之间的位置，其他坐标系均与世界坐标系直接或者间接相关。 基坐标系：是机器人工具和工件坐标系的参照基础，是工业机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一。出厂前基坐标系已由生产厂商设定好，用户不可以更改。 工具坐标系；是用来定义工具中心点的位置和工具姿态的坐标系。其原点定义在TCP点，X、Y、Z轴方向因生产厂商定义，未定义时工具坐标系默认为在连接法兰的中心处，安装工具重新定义后，工具坐标系位置会发生改变。 工具坐标系的方向随腕部的移动而发生变化，与机器人的位姿无关。 工件坐标系，是用户对每个空间进行定义的直角坐标系，以基坐标系为参考，建立在工件或工作台上。优点：当机器人运行轨迹相同，工件位置相同，只需要更新工件坐标系即可，无须重新编程。 机器人的技术参数：自由度、额定负载、工作空间、最大工作速度、分辨率和工作精度。其它还有控制方式、驱动方式、安装方式、动力源容量、本体重量。 机器人的自由度反映机器人的动作灵活性自由度越多，通用性能越好自由度越高，结构越复杂。 采用空间开链连杆的机器人，因每个关节仅有一个自由度，所以机器人的自由度数就等于它的关节数。 工作空间：又称为工作范围，工作行程是机器人作业时手腕参考中心所能到达的空间区域。工作空间的形状和大小反映了机器人的工作能力大小。。 分辨率：是机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。 系统分辨率可分为编程分辨率和控制分辨率。 工作精度包括定位精度和重复点位精度。 定位精度：又称为绝对精度，是机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的差距。重复定位精度：又称重复精度，是在