机械原理课件：chapter1 绪 论.ppt

§1－4 平面机构的自由度 运动确定 A B C D 例 D为虚约束 §1－4 平面机构的自由度 虚约束的作用：增加刚性，改善受力 注意：必须在特定几何条件下才能构成虚约束，若误差太大，则成为真正的约束 §1－4 平面机构的自由度 例题 大筛机构自由度计算 §1－5 平面机构的组成原理和结构分析 一、低副代替高副法 1、目的： 使平面低副机构的运动分析方法能适用于一切平面机构 2、条件： 代替前后两机构的自由度、瞬时速度、加速度完全相同 O2 O1 B A §1－5 平面机构的组成原理和结构分析 方法：（2个转动副+1个构件）代替高副，2转动副位 于高副接触点曲线的曲率中心。 O2 O1 B A §1－5 平面机构的组成原理和结构分析 二、平面机构的组成原理 组成： 机构=机架+原动件+从动件 具有确定运动的条件： 显见：从动件系统的F＝0 F＝原动件数 可以说，机构是由原动件加上一些F＝0的运动链（即从动件系统）形成的。 §1－5 平面机构的组成原理和结构分析 1、杆组 不能再分的F＝0的运动链 对于低副机构： F=3n-2PL=0 或 PL=1.5n n=2， PL=3 n=4， PL=6 n=6， PL=9 §1－5 平面机构的组成原理和结构分析 杆组级别 由杆组中包含的最高级别封闭多边形来确定。 II级组：不包含封闭多边形， 只包含2运动副构件的杆组 III级组：含3个运动副的刚性构件或 3个构件组成的三角形的杆组 IV级组：4个构件组成的4边形的杆组 §1－5 平面机构的组成原理和结构分析 2、机构的组成 将各杆组依次联结到原动件、机架和其他构件上去 §1－5 平面机构的组成原理和结构分析 3、机构的级别 不包含杆组，只具有原动件和机架的机构称为I级机构 由杆组最高级别确定 §1－5 平面机构的组成原理和结构分析 三、平面机构的结构分析 目的:将机构分为原动件,杆组 方法:从远离原动件的构件开始 §1－5 平面机构的组成原理和结构分析 （1） 除去局部自由度和虚约束，再高副低代； §1－5 平面机构的组成原理和结构分析 （2） 先拆： n=2 , PL=3的杆组，若没有，再拆 n=4 ,PL=6的杆组，若没有，再拆 （3）拆出一个杆组后，再继续拆组，重复（2） （4）最终剩下原动件和机架 II级机构 * 绪 论 上一页 下一页 返回 总目录 退 出 绪 论 上一页 下一页 返回 总目录 退 出 绪 论 上一页 下一页 返回 总目录 退 出 绪 论 上一页 下一页 返回 总目录 退 出 工作原理（组成、运动学和动力学分析）； 设计的基本理论。 §0-1 机械原理课程的研究对象 研究对象----机器与机构。 机械----机器与机构的总称。 1、机器的特征 （1）人为的实物组合体（零件的组合体） 机器的分类 （1）工作机：利用机械能或其他形式能做有用功或处理信息。 如：各种机床、起重机、计算机等 （3）做机械功或转换能量或处理信息 （2）各构件间都有确定的相对运动 （2）原动机：将其他形式的能转化为机械能。 如：内燃机、电动机 2 机构的特征 （1）人为的实物组合体（零件的组合体） （2）各构件间都有确定的相对运动 3、 构件 机器或机构中独立的运动单元。 机器或机构中独立的制造单元。 1、机构怎样组成？ 第一章 平面机构的结构分析 §1－1 研究机构结构的目的 2、机构具有确定运动的条件 3、如何表达机构的相对运动关系？ 4、机构结构分析 §1－2 运动副、运动链和机构 1、?? 定义： 一、运动副 两个构件直接接触且 有一定相对运动的连接 §1－2 运动副、运动链和机构 2、运动副元素： 运动副中参与接触的点、线或面 §1－2 运动副、运动链和机构 3、分类： （1）根据运动副元素分： ①低副（面接触） 转动副、移动副 （2）根据构件的运动形式分： ①平面运动副 ②空间运动副 ②高副（点、线接触） §1－2 运动副、运动链和机构 4、自由度与约束： （1）自由度——构件独立运动的数目 （2）约束——运动副带来的对构件运动的限制 作平面运动的活动构件具有3个自由度 §1－2 运动副、运动链和机构 （3）运动副产生的约束数： ①低副： ②高副： b)移动副：2个约束， 1