机械原理：第四章 连杆机构设计与分析.ppt

解析法设计刚体导引机构 刚体导引机构的设计 Back 解析法设计刚体导引机构 刚体导引机构的设计 函数机构的设计 解析法设计两连架杆对应位置的函数机构 刚化反转 函数机构的设计步骤 (1) 铰链四杆机构 “刚化反转”后，原连杆BC变成平面R-R导引杆，可按刚体导引机构进行设计 函数机构的设计 解析法设计两连架杆对应位置的函数机构 Back 函数机构的设计 解析法设计两连架杆对应位置的函数机构 几何法 解析法 Back 函数机构的设计 按机构急回特性设计四杆机构 已知：摇杆长度c、摆角、K 求：A位置 求：a、b、d、CD杆初始角位置 曲柄滑块轨迹机构 平面铰链四杆轨迹机构 Back 轨迹机构的设计 解析法 2(n-1)≥8+(n-1) n ≥ 9 (n-1)+(n-2)≥6+(n-1) n ≥ 8 Back 轨迹机构的设计 图谱法 平面连杆机构的运动分析 机构运动分析的目的和方法 用相对运动图解法做平面机构的运动分析 平面机构运动分析的解析法 Back 机构运动分析： 给定机构尺寸 原动件运动规律(通常作匀速转动) 目的： 确定机构运动所需的空间、 某些构件及构件上某些点能否实现预定的位置要求或轨迹要求、 判断运动时是否会相互干涉、 确定机器工作过程的运动和动力性能、 对机构进行优化设计等。 方法： 图解法、解析法、实验法 （计算机数值仿真/实验） Back 机构运动分析的目的和方法 平面连杆机构的运动分析 确定其他构件上某些点的轨迹、位移、速度和加速度(或某些构件的位置、角位移、角速度、角加速度) 1．同一构件上两点间的速度和加速度关系 速度分析 用相对运动图解法作平面机构的运动分析 平面连杆机构的运动分析 速度影像 之相似原理 极点 (v=0) vB vC vCB vEB vEC 加速度分析 用相对运动图解法作平面机构的运动分析 平面连杆机构的运动分析 anB atB anCB atCB anC atC anEB atEB atEC anEC 极点 (a=0) 加速度影像 之相似原理 2．两构件组成移动副的重合点间的速度和加速度关系 构件3的角加速度 用相对运动图解法作平面机构的运动分析 平面连杆机构的运动分析 构件3的角速度 vB3 vB2 vB3B2 aB2 akB3B2 arB3B2 anB3 atB3 Back 用相对运动图解法作平面机构的运动分析 平面连杆机构的运动分析 1．位移分析 2. 速度分析 3. 加速度分析 封闭矢量多边形投影法 复数矢量法 矩阵法 复数矢量法 平面机构运动分析的解析法 平面连杆机构的运动分析 平面机构运动分析的解析法 平面连杆机构的运动分析 正负号：运动连续性 (装配模式) 位置求解 平面机构运动分析的解析法 平面连杆机构的运动分析 速度求解 加速度求解 Back 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 速度瞬心的概念 机构的瞬心数目 瞬心位置的确定 速度瞬心法及其应用 Back 在两构件作相对运动时，其相对速度为零的瞬时重合点，称为速度瞬心。 如果两构件之一是静止的，则其瞬心称为绝对速度瞬心，显然，绝对瞬心是运动构件上瞬时绝对速度为零的一点； 如果两构件都是运动的，则其瞬心称为相对速度瞬心。 不论是绝对速度瞬心，还是相对速度瞬心，通常都称为速度瞬心或简称为瞬心。以符号Pij表示，下标i、j分别是两构件的代号。 Back 速度瞬心的概念 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 Back 机构的瞬心数目 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 瞬心位置的确定 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 直接接触构件间 Back 瞬心位置的确定 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 非直接接触构件间 三心定理： 三构件共有三个瞬心，且共线 Back 速度瞬心法及其应用 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 平面连杆机构力分析特点 机构力分析的目的 机构力分析的方法 运动链的动态静定条件 平面连杆机构动态静力分析特点 Back 1) 确定运动副中的反力 2) 确定机构原动件按给定规律运动时需加于机械上的平衡力(或平衡力矩) 平衡力(或平衡力矩)：与作用在机械上的已知外力及按给定规律运动时与各构件的惯性力 (惯性力矩)相平衡的未知外力(外力矩) Back 机构力分析的目的 平面连杆机构力分析特点 静力分析：不考虑惯性力所产生的动载荷、仅考虑静载荷，低速轻载机械 动力分析：考虑静载荷和惯性力/力矩引起的动载荷，高速重载机械 动态静力分析：达朗贝尔原理 图解法-力多边