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线性系统的坐标变换及其相关特性
坐标变换的概念：
系统坐标变换的几何意义就是换基，即把状态空间的坐标系由一个基 底换为另一个基底。
坐标变换的代数表征：
对系统的坐标变换代数上等同于对其状态空间的基矩阵的一个线性 非奇异变换。
线性时不变系统的坐标变换的一个状态空间描述：
(1)X Ax Bu y Cx Du
(1)
对（1）式表征的线性时不变系统的状态空间描述，引入坐标变换即
线性非奇异变换
x
p 1x，则变换后的系统系统状态空间描述为
: Ax
Bu
（2）
y Cx
Du
推导过程如下：
x
p 1x x p 1
X
p 1) p 1(Ax
Bu)
p 1Apx p 1Bu
y
Cx Du Cpx
Du
此时，原系统的状态空间描述与变换后的系统的状态空间描述之间的
系数矩阵有如下关系：
— 1 — 1 — —
A p Ap, B p B,C Cp,D D
对线性时不变系统的（1），引入同样的线性非奇异变
换G(s) G(s) ,则变换前后的系统的传递函数不变，即成
1
立 x p x 。
进而得
G(s) Cp(sl p 1Ap) 1p 1B D
C[p(sl p 1Ap)p 1] 1B D
C(sl A) 1B D G(s)
基于上述讨论可得出在线性时不变系统变换下系统具有一些特
性：
对线性时不变系统，不管是系统矩阵还是传递函数矩阵，其特 征多项式在坐标变换下保持不变。
对线性时不变系统，系统矩阵 A的特征值在坐标变换下保持不
变，而特征向量在坐标变换下具有相同的变换关系，即对 X p 1x的
线性非奇异变换有：v p 1vi,i 1,2,3L
线性时变系统的坐标变换的一个状态空间描述：
TOC \o 1-5 \h \z : A(t)x B(t)u ( 3)
y C(t)x D(t)u
p(t)x对线性时变的状态空间描述(3)，引入坐标变换即线性非奇异变换 X
p(t)x
(4)， p(t)为可逆且连续可微，则变换后的状态空间描述为：
A(t)x B(t)u (5)
y C(t)x D(t)u
推导过程如下：
对(4)式两边关于t求导得:
\o Current Document p(t) p(t)x ( 6)
对(4)式两边关于x求导得：
TOC \o 1-5 \h \z p(t) (7)
以及由(4)式变换得到：
1 _
x p(t) x (8)
将上述(6)、(7)、(8)式代入(3)可得：
A(t)x B(t)u
y C(t)x D(t)u ( 5)
经过变换之后，时变参数之间的关系如下：
A(t) P(t)A(t)p1(t) P(t)p 1(t)
B(t) p(t)B(t)
C(t) C(t)p1(t)
D(t) D(t)
若在上述线性时变系统中添加以下条件：
对A(t)为周期性矩阵既满足A(t) A(t T) 0的线性时变系统(3) 式引入维变换矩阵p(t)， p和 在t,上为连续和有界
并存在有限实常数 使成立：
detp(t) 0,所有t t o
则上述 A(t),B(t),C(t),D(t)到A(t),B(t),C(t),D(t)的变换为李亚普诺夫变
换。李亚普诺夫变换不改变系统的稳定性，但是一般
等价变换并不能保证这一点。
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