移动应用软件开发综合实训（基于iOS平台）-2017 朝向和运动检测 Core Motion框架使用方法.docx

Core Motion框架使用方法 iOS4中Core Motion框架使用方法是本文要介绍的内容，主要是来学习IOS4中框架的内容。在iOS4之前，加速度计由UIAccelerometer类来负责采集工作，而电子罗盘则由Core Location接管。 而iPhone4的推出，由于加速度计的升级（有消息说使用的是这款芯片） 和陀螺仪的引入，与motion相关的编程成为重头戏，所以，苹果在iOS4中增加一个一个专门负责该方面处理的框架，就是Core Motion Framework。这个Core Motion有什么好处呢？简单来说，它不仅仅提供给你获得实时的加速度值和旋转速度值，更重要的是，苹果在其中集成了很多算法，可以直接给你输出把重力 加速度分量剥离的加速度，省去你的高通滤波操作，以及提供给你一个专门的设备的三维attitude信息，如图： ? 有这么一个好东西，我们自然就要好好利用了。下面就介绍一下，如何利用Core Motion Framework，来获得对应的motion信息。 Core Motion在iOS4.0主要负责三种数据：加速度值，陀螺仪值，设备motion值。实际上，这个设备motion值就是通过加速度和旋转速度进行 fusing变换算出来的，基本原理后面会介绍。Core Motion在系统中以单独的后台线程的方式去获得原始数据，并同时执行一些motion算法来提取更多的信息，然后呈献给应用层做进一步处理。Core Motion框架包含有一个专门的Manager类，CMMotionManager，然后由这个manager去管理三种和运动相关的数据封装类，而 且，这些类都是CMLogItem类的子类，所以相关的motion数据都可以和发生的时间信息一起保存到对应文件中，有了时间戳，两个相邻数据之间的实 际更新时间就很容易得到了。这个东西是非常有用的，比如有些时候，你得到的是50Hz的采样数据，但希望知道的是每一秒加速度的平均值。 从Core Motion中获取数据主要是两种方式，一种是Push，就是你提供一个线程管理器NSOperationQueue，再提供一个Block（有点像C中 的回调函数），这样，Core Motion自动在每一个采样数据到来的时候回调这个Block，进行处理。在这中情况下，block中的操作会在你自己的主线程内执行。另一种方式叫做 Pull，在这个方式里，你必须主动去像Core Motion Manager要数据，这个数据就是最近一次的采样数据。你不去要，Core Motion Manager就不会给你。当然，在这种情况下，Core Motion所有的操作都在自己的后台线程中进行，不会有任何干扰你当前线程的行为。 那接下来的问题就是，我在什么时候选择什么方式呢？苹果官方推荐了一个使用指南，比较了两种方式的优劣，并做出了使用场景的推荐。如下图所示。应该说，两种方式各自的优缺点还是很鲜明的，使用场景也大不一样，很好区分，如图： ?Core Motion的大体介绍就是这些。下面说说Core Motion具体负责的采集，计算和处理。Core Motion的使用就是一三部曲：初始化，获取数据，处理后事。 在初始化阶段，不管你要获取的是什么数据，首先需要做的就是 motionManager?=?[[CMMotionManager?alloc]?init];? 所有的操作都会由这个manager接管。后面的初始化操作相当直观，以加速度的pull方式为例 if?(!motionManager.accelerometerAvailable)?{ ? //?fail?code?//?检查传感器到底在设备上是否可用 ? } ? motionManager.accelerometerUpdateInterval?=?0.01;?//?告诉manager，更新频率是100Hz ? [motionManager?startAccelerometerUpdates];?//?开始更新，后台线程开始运行。这是pull方式。? 如果是push方式，更新的代码可以写成这样 [motionManager?startAccelerometerUpdatesToQueue:[NSOperationQueue?currentQueue]?withHandler:^(CMAccelerometerData?*latestAcc,?NSError?*error) ? { ? //?Your?code?here ? }];? 接下来就是获取数据了。Again，很简单的代码 CMAccelerometerData?*newestAccel?=?motionManager.accelerometerData; ? filteredAc