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PAGE PAGE # 计算机控制系统有哪些 特点？ 答：1.控制规律的实现灵活.方便。 控制精度高 控制效率高 可集中操作显示 可实现分机控制与整体优化 存在着采样延迟 2.计算机控制系统有哪些类型？ 答：1.操作指导控制系统 2.直接数字 控制系统（DDC 监督计算机控制系统（SCC） 分布式控制系统（DCS 3.模拟控制器离散化方法：1、后行差 D(Z) =D(S) S = 分法2、双线性变换法3、加零阶保持 D(Z) 4. 1 - 0.8( ) 1 _ 1 1 T (1 -1 -、一 1 1 1.8 —0 匕 (1_、.丄)(2_「) -1) 设有模拟控制器 D（s）= 2 （s + 2 ）（ s + 3 ） 分别用后向差分法.双线性变换法和 加零阶保持器的z变换方法离散化处 理，求其对应的数字控制器 D⑵二Z上 [s sT e 2【 (s+2)仲3) _(1-z 鮎 6 1 -]s(s+2)(舒3)_ 0.00848(z 0.8465) 一 (z-0.8187)(z0.7408) 0.00848zl(U0.8465zL) 一(1-0.8187右(仁 0.7408匕) 5.设控制系统器的数字控制器为 D⑵二 1 5(1 0.25T) (V0.5zJ)(1-0.1zJ) 器的Z变换法 6.数字控制器实现方法：1.、直接程序 （采样周期为T=0.1s） 解：（1）向后差分法 使用三种实现方法写出便于计算机编 程的控制器输出的差分方程。 解： 解：（1）直接程序设计法 设计法2、串行程序设计法3、并行程 序设计法 D(z) 7.用双线性变换法求下列模拟控制器 等效的数字控制器，设采样周期 T=1s D(s) 40 s 1 D(z) -1 ■ -1 (守 +2)(学 +3) U(z) 5 1.25Z—1 E(z) 一1 - 0.6z」0.05z， 3s 双线性 变换法 0.02 (1.2 -zJ)(1.3 -zJ) D(Z)= D(S)S 2仁丁1 1 ?-1 0.0128 (1 - 0.8333z 打(1.0.7692 z (2 )双线性变换法 u(k)=5e(k)+1.25e(k-1) +0.6u(k-1)-0.05u(k-2) (2)串行程序设计法 U(z) _1 0.25z， 5 _U1 (z) U(z) E(z) 一 1—0.5z」1—0.1z」一 E(z) 5(z) D(Z) 40( 0.5 3 — 0.5 -、1) 1 12(1 -、：-1) 161 - 159、? -1 12(1 -、-1) 160(1 8.用后向差分法求下列模拟控制器等 效的数字控制器，设采样周期 T=1s D(s) 0.8s ■ 1 s(s ■ 1) 解：后向差分法 1 D(z )= D(s) s = 2 1 -z」 T 1 z^ D(Z)=2 1-z」 2 1-z」 (T1+z「2)(T1/+3) 2 ^—z~ 1 —z~ (20 1 2)(20 1 3) 1 +z_ 1 +z_ 20-20^ 2 2才 2—20玄 3 ^z1 订1 —)( 1 —) 1 z1 _ 2(1 (22 -18z ‘)(23「17z 冷 0.004(1+z °)2 (1 —0.8182z°)(1 —0.7391z，) (3)加零阶保持器的 Z变换方法 U1(z^E(z) 0.25r1E( z) 0.5zAj(z) Uiguk) 0.25e(k-1) 0.5u(k-1 : U(z5U1(z) 0.1z_1U(z) u(kh5u1(k) 0.1u(^1) (3)并行程序设计法 U(z) _ 9.375 4.375 _U1(z) U2(z) — A.— E(z) 1—0.5z 1—0.1z E(z) E(z) U(z)=5 (z)-U2(z) U1( z) =9.375E (z) 0.5zJU1 (z) 36、 U1(k)=9.375e(k) 0.5u1(k-1) 1 U2(z) =4.375E(z) 0.1z-U2(z) u2(k) =4.375e(k) 0.1u2(k-1) u(k) 5(k)-u2(k) 设被测温度变化范围为 0--1200 度, 如果要求误差不超过 0.4度，应选用 分辨率为多少位A/D转换器。 N 畠 N 畠 log 2(1 + )= 解：D0= °.4 =0.000333 1200 1 log 2 (1+ ) :- 11.5 0.000333 选分辨率为12位的A/D转化器 9.已知某模拟控制器的传递函数  零极点匹配法进行离散： 求得复数根 S.2 =-0.1±0.995j D(S)二 1 (S 0.1 0.995j)(S 0.1 —0.995j) 映射到平面 r _0.1 j0.995 「1.2 二 e e = e°