工业机器人复习题2.docxVIP

2009/2010二学期《工业机器人》复习题 一、 填空： 1、 按用途划分机器人分为： 工业机器人、 特种机器人 。 2、 工业机器人传动方式的选择有 直接连接传动 、 远距离连接传 动 、 简接驱动、直接驱动 。 3、 工业机器人最显著的特点有 可编程 、 拟人化 、 通用 性 、 。 4、 工业机器人系统由三大部分组成机械部分、传感部分 、控制部分 。 5、 在工业机器人系统中，由六个子系统组成，六个子系统分别是： 驱动系 统、感受系统、控制系统 、 人机交互系统 、 机器人-环境交 互系统 机械结构系统。 6工业机器人的五种基本坐标式机器人 直角坐标系、圆柱坐标系、球坐 标系 、关节坐标系 、E-平面关节式坐标系 。 7、 工业机器人材料选择的基本要求： 强度高、弹性模量大 、重量 轻 、阻尼大_、 材料价格低 。 8、 移动关节导轨有五种 普通滑动导轨_、液压动压滑动导轨—、液压静压滑 动导轨_、 气浮导轨 、滚动导轨 。 9、 目前常用的传动件的定位方法有： 电气开关定位 、机械挡块定位 和 伺服定位系统。 TOC \o "1-5" \h \z 10、 在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是：消隙齿轮 、 柔性齿轮消隙、齿廓弹性覆层消隙、偏心机构消隙 。 11、 工业机器人手臂的设计中常用结构为：手臂直接运动机构、 手臂回转运动 机构 。 12、 按几何结构分划分机器人分为： 串联机器人、 并联机器人 。 二、 问答题 1、工业机器人对移动导轨的要求？ 间隙小或能消除间隙； 在垂直于运动方向上的刚度高； 摩擦系数低但不随速度变化； 高阻尼； 移动导轨和其辅助元件尺寸小、惯量低。 2、传动间隙产生的主要原因有哪些？ 、由于制造及装配误差所产生的间隙； 、为适应热膨胀而特意留出的间隙。 3、消除传动间隙的主要途径有哪些？ 1 提高制造和装配精度； 2 设计可调整传动间隙的机构； 设置弹性补偿零件。 4、臂部设计的基本要求有哪些？ 答： 1.刚度要求高 2.导向性要好 3. 重量要轻 4.运动要平稳、定位精度要高 5、按驱动形式划分工业机器人分为哪几类？ 气压驱动 液压驱动 电驱动 6、在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？ 为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴 X、Y、 Z的转动，即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度 7、在工业应用中，工业机器人主要分为哪几类？ 弧焊机器人 点焊机器人 搬运机器人 装配机器人 喷涂机器人 抛光机器人 8、 工业机器人的主要技术参数有哪些？ 自由度 、 重复定位机构 、工作范围、最大工作速度、承载能力 9、 按机器人研究、开发和实用化的进程分类，机器人划分为三代，简述这三代 机器人的主要特性？ 第一代机器人具有示教再现功能，或具有可编程的 NC装置，但对外部信息不 具备反馈能力。 第二代机器人不仅具有内部传感器而且具有外部传感器，能获取外部环境信 息。 第三代机器人具有多种智能传感器， 能感知和领会外部环境信息， 包括具有理 解像人下达的语言指令这样的能力。能进行学习，具有决策上的自治能力。 三、计算题 1、如图表示固连于刚体的坐标系｛B｝位于Q点,Xb=10, yb=6,Zb=0。Zb轴与画面垂 直,坐标系｛B｝相对固定坐标系｛A｝有一个30度的偏转,试写出表示刚体位姿的坐 标系｛B｝的（ 标系｛B｝的（4X 4）矩阵表达式 X』 XB 的方向矩阵：n=[cos30o cos60o cos90o 0] T =[0.866 0.500 0.000 0]T cos30ocos90o 0]YB 的方向矩阵：o=[cos120o cos30o cos90o 0] T=[-0.500 0.866 0.000 0]T ZB 的方向矩阵：a =[cos90o cos90o cos0o 0] T =[0.000 0.000 1.000 0]T 坐标系的位置列阵：p=[10.0 6.0 0.0 1]T nx °x ax X。 0.866 0.500 0.000 10.0 ny oy ay y。 0.500 0.866 0.000 5.0 nz oz az z 0.000 0.000 1.000 0.0 0 0 0 i 0 0 0 1 图3?2二自由厦机械手手爪沿X。方向运动