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第五章— 第五章—刚体力学_习题解答_By XuJie PAGE PAGE # 在直角三角形A点速度线交于 在直角三角形 A点速度线交于P点，那么P点为瞬心。 OCA 中，r°A J sin 5.1、一长为I的棒AB，靠在半径为r的半圆形柱面上，如图所示。今 A点以恒定速度V。沿 水平线运动。试求： （i） B点的速度vB ； （ii）画出棒的瞬时转动中心的位置。 解：如图，建立动直角系 A - xyz，取A点为原点。vB二vA 、 rAB，关键是求: 法1（基点法）：取 A点为基点， vC = vA亠心■ rAC = vA ? vCO = vA vA sin二 丄P T 心i_v0^j 法2（瞬心法）：如图，因棒上C点靠在半圆上，所以 C点的速度沿切线方向，故延长 0C， 使其和垂直于 在直角三角形 QPA 中，「ap =roACtgr r cost sin2 二 -k (_rPA)j = rPAi 哼 i 二 v°i,即，」sinJ sin 二 r cos- 取A点为基点，那么 B点的速度为: vnsin vb =va ，=voi - k [(-lcos^)i Isin“] r cos° ,,I sin‘日、-v-lsin2 9 - 二 v-(1 )i 0 j r cos 廿 v0前进。求5.2、一轮的半径为r，竖直放置于水平面上作无滑动地滚动，轮心以恒定速度 轮缘上任一点（该点处的轮辐与水平线成二角 v0前进。求 解：任取轮缘上一点 M，设其速度为vM，加速度为aM 如图，取轮心O为原点，建立动系O _xyz ,其中轮心的速度方向为 x轴正向，O_xy平面 位于轮上。那么轮子的角速度为 .--.k -vk 取O点为基点，那么vM二vO亠心■ rOM 因轮无滑动地滚动，所以 C点为瞬心。vO = . rCO = v0 iy C 即:k rCO j = v0i，化简有? = ―— = —0，那么有: rco r vM 二 vO ， rOM 二 v0i - k r (cossin rj) =v0i - k r (cos 引 sin j) r 二 v0(1 sin r)i - v0 cosr j _ d _ d aM vM [v0(1 sin i「v0cos)j]二 v0)cosv^ sin v j dt dt =v0v(cos vi sin)j)二-v^ (cos)i sin j) 2 --乂 (cos 新 sin j) r 5.3、半径为r的圆柱夹在两块相互平行的平板 向运动，如图示。若圆柱和两板间无相对滑动，求: 圆柱瞬心的位置 位于圆柱上与板的接触点 M的加速度。 解：(i)如图，圆柱瞬心的位置为 C点，不妨设 在图示的直角坐标系中，?二-， v!二叩，v^ pi，s 二 0 j， A和B之间，两板分别以速度 M和v2匀速反 「cn = -「cn j - (「cm _ 2r) j 因为 vm = w = ■ 「cm ， vn - v2 - 「CN 所以有 vi - rcM ， v2 =，rCN = (2 r _ rCM )，联立解得：rCM 2m 或者取N点为基点，那么: vm = W = wi = v^ - ■ 「nm -v2i -，k 2rj = (2，r - v2)i 求得—罟，因V1八rCM，故rCM 2m W v2 2 rv 于是求得瞬心的位置位于距离 M点rCM =上吐的直径上。 V1 +V2 一 Vj -V2 (ii)瞬心到圆柱轴心 O的距离为rCO = rCM - r - - r W +v2 圆柱轴心O的速度为vO = - rCO 圆柱轴心O的速度为vO = - rCO 2r w +v2 2 M点相对O点的速度为： - - - 1 w —v2 . v1 v2 . vmo 一 vm - vo — Wl i i 2 2 2 M点相对O点做圆周运动，故 aM vMO (v- v2)2 ? 4r ? ■平行于OB ■平行于OB ■ - _〔Stg：,即■一 j (cos2: j sin2: k) 5.4、高为h、顶角为2的圆锥，在一平面上无滑动地滚动。 已知圆锥轴线以恒定角速度 J 绕过顶点的铅直轴转动。求： 圆锥的角速度 锥体底面上最高点的速度 圆锥的角加速度 解：取圆锥的顶点为原点，建立动系 O-xyz 取圆锥和平面交线为 y轴， 圆锥的对称面OAB位于O - yz平面 因圆锥轴线以恒定角速度J绕过顶点的铅直轴 转动，若设圆锥绕自身轴线的角速度为 ■ 那么圆锥绕顶点的角速度为，二1 又OB母线与平面接触，为圆锥的瞬时转动轴，故 在角速度合成的矢量三角形中，圆锥的角速率 在动系O ~Xyz中，锥体底面上最咼点 A的位矢可以表示为: rOA 二 rOAcos2： j rOAsin2 k 由图中的几何