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第 3 章 计算机控制系统分析 3 ．单位加速度输入时的稳态误差 对于单位加速度输入 时 则 称为加速度放大系数。 0 型及Ⅰ型系统 K a = 0 ；Ⅱ型系统的 K a 为常值，Ⅲ型及Ⅲ型 以上系统 K a = ∞。因而， 0 型和 I 型离散系统不能承受单位加 速度函数作用，Ⅱ型离散系统在单位加速度信号作用下存在 加速度误差，只有Ⅲ型或Ⅲ型以上的离散系统，在采样瞬时 不存在稳态误差。 2 2 1 ) ( t t r ? 2 3 1 ( 1) ( ) 1 ( ) 2( 1) T z z E z G z z ? ? ? ? ? ) ( ) 1 ( lim ) 1 ( 2 ) 1 ( ) ( 1 1 1 lim ) ( 2 1 2 3 2 1 z G z T z z z T z G z z e z z a ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( ) 1 ( lim 2 1 z G z K z a ? ? ? 第 3 章 计算机控制系统分析 第 3 章 计算机控制系统分析 第 3 章 计算机控制系统分析 3.1 离散系统的稳定性分析 一个控制系统 稳定 ，是它能正常工作的前提条件。 连续系统的稳定性分析是在 S 平面进行的，离散系统的稳 定性分析是在 Z 平面进行的。 3.1.1 S 平面与 Z 平面的关系 S 平面与 Z 平面的映射关系，可由 来确定。 设 则有 Ts e z ? ? ? j s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? T z e z e e z T T j T ? ? ? ? | | 第 3 章 计算机控制系统分析 在 Z 平面上，当 δ 为某个定值时 z=e Ts 随 ω 由 - ∞ 变到 ∞ 的轨迹是一个圆，圆心位于原点，半径为 z=e Ts ，而圆心 角是随线性增大的。 当 δ= 0 时， | z |=1 ，即 S 平面上的虚轴映射到 Z 平面上的是 以原点为圆心的单位圆。 当 δ 0 时， | z |1 ，即 S 平面的左半面映射到 Z 平面上的是 以原点为圆心单位圆的内部。 当 δ 0 时， | z |1 ，即 S 平面的右半面映射到 Z 平面上的是 以原点为圆心单位圆的外部。 S 平面与 Z 平面的映射关系如图 3.1 所示。 第 3 章 计算机控制系统分析 图 3.1 S 平面与 Z 平面的映射关系 第 3 章 计算机控制系统分析 于是得到下面结论： 1 ． S 平面的虚轴对应于 Z 平面的单位圆的圆周。 在 S 平面上， ω 每变化一个 ω s 时，则对应在 Z 平面上重复 画出一个单位圆，在 S 平面中 - ω s /2 ～ ω s /2 的频率范围内 称为主频区，其余为辅频区（有无限多个）。 S 平面的主 频区和辅频区映射到 Z 平面的重迭称为频率混迭现象，由 于实际系统正常工作时的频率较低，因此，实际系统的 工作频率都在主频区内。 第 3 章 计算机控制系统分析 2 ． S 平面的左半面对应于 Z 平面的单位圆内部。 3 ． S 平面的负实轴对应于 Z 平面的单位圆内正实轴。 4 ． S 平面左半面负实轴的无穷远处对应于 Z 平面单位圆的 圆心。 5 ． S 平面的右半面对应于 Z 平面单位圆的外部。 6 ． S 平面的原点对应于 Z 平面正实轴上 z= 1 的点。 在连续系统中，如果其闭环传递函数的极点都在 S 平 面的左半部分，或者说它的闭环特征方程的根的实部小 于零，则该系统是稳定的。由此可以想见， 离散系统的 闭环 Z 传递函数的全部极点（特征方程的根）必须在 Z 平 面中的单位圆内时，系统是稳定的。 第 3 章 计算机控制系统分析 3.1.2 离散系统输出响应的一般关系式 设离散系统的闭环 Z 传递函数为： 设有 n 个闭环极点 z i 互 异， m ＜ n ，输入为单位阶跃函数， 则 其中 1 0 1 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) m m m n n n b z b z b Y z B z w z R z z a z a A z ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 1 ( ) 1 n i i i C C Y z z z z z ? ? ? ? ? ? n i z A z z B C w A B C i i i i ? 3