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第七章 稳定性模型 7.7 微分方程与差分方程稳定性理论简介 7.1 稳定性模型举例 7.7 稳定性理论简介 一阶微分方程的平衡点及稳定性 ( ) ( ) (1) x t f x ? ? 自治方程 平衡点 如果存在某个邻域，使方程 (1) 的解 x ( t ) 从这个邻 域内的某个 x (0) 出发，满足 * lim ( ) t x t x ?? ? 也是方程 (1) 的解 ( ) ( ) x t f x t ? ? ? 非自治方程，例： ( ) 0 f x ? 的实根 x = x * ，称为平衡点 这是稳定性理论中称渐近稳定 . 平衡点是 稳定的： 如何判断平衡点的稳定性（渐近稳定） ? ? ? ?? ? ? ?? ? * * * * * ( ) ( ) ( ) ( ) x t f x x t f x f x x x x t f x x x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? * 0 a x ? ? 稳定 * 0 a x ? ? 不稳定 ? ? 0 f x a ? ( ) at x t ce ? 线性化 ： f ( x ) 在平衡点 x * 处 Taylor 展开，只取第一项： x = x * 为平衡点 线性系统的 稳定性： ? ? ? ? * * d x x dx x a x x z az dt dt ? ? ? ? ? ? ? ? ? 非线性系统的稳定性： ( ) ( ) x t f x ? ? 该非线性方程平衡点处的稳定性等价于线性方程，当 0 a ? x ax ? ? * 0 x ? （自治方程） ? ? * 0 f x ? 二阶微分方程的 平衡点及稳定性 ? ? z f z ? ? ? ? 线性定常系统平衡点的稳定性由特征方程的根（特征根）决定 . ? ? det 0 I A ? ? ? 特征方程： * * lim ( ) , lim ( ) , t t x t x y t y ?? ?? ? ? 二维系统 平衡点是 稳定的： 如果存在某个邻域，使上述方程的解 x ( t ) ， y ( t ) 从 这个邻域内的某个 ( x (0), y (0)) 出发，满足 ? ? ? ? ( ) , ( ) , x t f x y y t g x y ? ? ? ? ? ? ? ? ? 线性定常系 统的稳定性： A x ax by x a b x x y cx dy y c d y y ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? 平衡点 ? ? * 0 0,0 0 x P y ? ? ? ? ? ? ? ? 自治方程 A x ax by x a b x x y cx dy y c d y y ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? det 0 I A ? ? ? 2 0 p q ? ? ? ? ? ? ?? ? 0 0 a b a b a d bc c d c d ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 1 2 , * p q ? ? ? ? ? ? ? 特征方程： 2 1,2 4 2 p p q ? ? ? ? ? 特征方程的解： 如果 1 2 1 2 det 0 , 0 det * A A ? ? ? ? ? ? ? ? ? 微分方 程的解： ? ? ? ? 1 2 1 2 1 2 1 1 1 2 1 1 , t t t t c e c e c e c te ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 当 λ 1 ， λ 2 为负数或有负实部时， 是稳定平衡点； ? ? * 0,0 P 当 λ 1 ， λ 2 有一个为正数或有正实部时， 是不稳定平衡点； ? ? * 0,0 P A x ax by x a b x x y cx dy y c d y y ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? det 0 I A ? ? ? 特征方程： 平衡点的稳定性 ? ? ? ? ( ) , ( ) , x t f x y y t g x y ? ? ? ? ? ? ? ? ? 自治方程 ? ? ? ? ? ? ? ? * * * * * * * * * , 0 , , , 0 f x y P x y if x y g x y ? ? ? ? ? ? ? 为实根 平衡点 非线性方程 的稳定性： 平衡点的