线性系统理论基础.docx

《线性系统理论基础》实验指导书 嵇启春 西安建筑科技大学信息与控制工程学院 第一章 课程简介，实验内容及学时安排 一、 课程简介 线性系统理论基础是自动化类专业的主要专业理论课，是现代控制理论的基 础。它将使学生们系统地学习并掌握现代控制理论的基本分析和设计方法，为后 续专业课程的学习打下良好的基础。教学目标：熟练掌握现代控制基本理论，能 运用所学知识进行系统建模、性能分析和综合设计。 《线性系统理论基础实验》是《线性系统理论基础》课程的重要教学环节， 是自动化类专业学生必须掌握的教学内容。其目的主要是使学生学习和掌握控制 系统基本的分析、设计方法，加深理解线性系统理论的基本知识和原理，增强学 生分析问题和解决问题的能力，培养学生的创新意识、创新精神和创新能力，为 学生今后从事该领域的科学研究和技术开发工作打下扎实的基础。 二、 实验内容及学时安排 本课程的实践环节由必作和选作两类实验构成， 对能力较强的学生指导他们 课外进行选作实验。目前实验主要基于 MATLAB仿真软件进行仿真实验。必作 实验为三个，每个实验2学时。要求学生一人一机，独立完成必作的实验，由此 使学生得到较全面的基础训练。通过该课程的实验训练，应达到下列要求： 使学生了解MATLAB仿真软件的使用方法，重点掌握 MATLAB控制工 具箱的使用方法； 通过实验加强对所学理论知识的理解和应用； 3.实验前预习，实验后按要求撰写实验报告 序号 实验内容 实验类型 开出要求 实验学时 1 MATLAB空制工具箱的应用及线性系统的 运动分析 验证 必作 2 2 系统的能控性、能观测性、稳定性分析 验证 必作 2 3 状态反馈极点配置方法的研究 设计 必作 2 4 全维状态观测器的设计 设计 必作 2 5 直线倒立摆控制系统 演示 选作 2  第二章 《线性系统理论基础》课程实验 实验一 MATLA戌空制工具箱的应用及线性系统的运动分析 一、 实验目的 1、 学习掌握MATLA空制工具箱中的基本命令的操作方法 2、 掌握线性系统的运动分析方法。 二、 实验原理、内容及步骤 1、学习掌握MATLA空制工具箱中基本命令的操作 设系统的模型如式(1-1)所示: \ = Ax + Bu \ = Ax + Bu y 二 Cx Du x Rn u Rm y Rp (1-1) 其中A为nxn维系数矩阵；B为nx m隹输入矩阵；C为px n维输出矩阵；D为p xm隹传递矩阵，一般情况下为o。系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关 系如式(1-2)所示： G(? G(?席 5_A)」B D (1-2) 式(1-2)中，num(s)表示传递函数阵的分子阵，其维数是px m den(s)表 示传递函数阵的分母多项式，按s降幕排列的后，各项系数用向量表示。 ［例1.1］已知SISO系统的状态空间表达式为(1-3)式，求系统的传递函数。 F [0 1 X2 = | 0 0 x3」]-4 -3 0(1-3) 0 (1-3) 程序: %首先给A、B、C阵赋值; A=[0 1 0;0 0 1;-4 -3 -2];B=[1;3;-6];C=[1 0 0];D=0; %犬态空间表达式转换成传递函数阵的格式为[n um,de n]=ss2tf(a,b,c,d,u) [n um,de n]=ss2tf(A,B,C,D,1) 程序运行结果： num = 0 1.0000 5.0000 3.0000 den = 1.0000 2.0000 3.0000 4.0000 从程序运行结果得到系统的传递函数为: G(S) =s2 G(S) = s2 5s 3 ~3 2 s 2s 3s 4 (1-4) ［例1.2］从系统的传递函数(1-4)式求状态空间表达式 程序： num =[1 5 3]; den =[1 2 3 4]; [A,B,C,D]=tf2ss( num,de n) 程序运行结果： TOC \o 1-5 \h \z A = B = -2 -3 -4 1 1 0 0 0 0 1 0 0 C = D = 1 5 3 0 由于一个系统的状态空间表达式并不唯一，［例1.2］程序运行结果虽然不等 于式(1-3)中的A、B、C阵，但该结果与式(1-3)是等效的。不妨对上述结果进行 验证。 ［例1.3］对上述结果进行验证编程。 %各［例1.2］上述结果赋值给A、B、C、D阵； A =[-2 -3 -4;1 0 0; 0 1 0]; B =[1；0；0]；C =[1 5 3];D=0 [num,den]=ss2tf(A , B, C, D,1) 程序运行结果与[例1.1]完全相同。 [例 1.4]给定系统 [例 1.4] 给定系统G(s)七 3 ^2 s 2s s 3 s3 0.5s2 ■ 2s 1 求系统的零极点