技能竞赛（工业机械手与智能视觉系统应用） 基本参数设置 T-02-O-M-机械手基本参数设置指导手册.docx

工业机械手参数设置与编程调试—基本参数设置 设置机器人序列号 每一台机器人本体都有一个唯一的序列号，标识在本体J1轴后面（线缆接口座上方）的标签上，例如本机的序列号是：DA304002R。 使用机器人软件并联机，在线→参数→参数一览（双击打开），在“参数名”后的文本框内输入“RBSERIAL”，点击“读出”，在弹出的“参数的编辑”窗口中将目标机器人的序列号输入到文本框中，点击“写入”，确定写入、确定重启控制器完成设置。 英文版软件界面：点击online→ parameter→ parameter list： Parameter name里面输入RBSERIAL， 点击Read出现下面界面，将此DA304002R输入，点击Write，即完成机械手的序列号的设置。 出现以下界面，点击是即可完成确定写入、确定重启控制器完成设置。 设置跟踪许可 跟踪许可设置，输入1为使用，0为禁用。 使用机器人软件并联机，在线→参数→参数一览（双击打开），在“参数名”后的文本框内输入“TRMODE”，点击“读出”，在弹出的“参数的编辑”窗口中输入1，点击“写入”，确定写入、确定重启控制器完成设置。 与上一个读取机器人序列号一样，进入参数列表，在参数名栏里输入TRMODE，点击read，输入1 即可设置跟踪许可。 网络设置 以太网通信设置，包括本机IP地址，与之组网的智能视觉系统和PLC的IP地址和端口号。 使用机器人软件并联机，在线→参数→Ethernet设定（双击打开），在线路和设备的设定区“COM2:”后的下拉框中选择“OPT11”，“COM3:”后的下拉框中选择“OPT12”；在通信设定区“NETIP”后的文本框中输入本机IP地址“192.168.1.20”。 双击设备的一览中的“OPT11”所在行，设置与智能视觉的通信参数：IP地址为192.168.1.2，端口号为10001，协议为2，服务器设定为0，结束编码为0，点击OK确定，如下图。 双击设备的一览中的“OPT12”所在行，设置与PLC的通信参数：IP地址为192.168.1.9，端口号为10002，协议为2，服务器设定为1，结束编码为0，点击OK确定，如下图。 最后，在“Ethernet设定”窗口的右下方， 点击“写入”，确定写入、确定重启控制器完成设置。 在online→parameter→communication parameter下面选定Ethernet。 Ip地址设置 deviceline设置com2和com3 OPT11设置 OPT12设置 四、专用输入输出信号分配设置 使用机器人软件并联机，在线→参数→专用输入输出信号分配→通用1（双击打开）按下图进行设置。 点击“写入”，确定重启控制器完成设置。 使用机器人软件并联机，online→parameter→dedicated input/output→general 1（双击打开）按下图进行设置。 点击“写入”，确定重启控制器完成设置。 五、机器人原点设置 1) 使用机器人软件并联机，在线→维护→原点数据（双击打开），点击“原点数据输入方式”，输入与机器人本体内部标识一致的字符串（该字符串标识在机器人本体J2轴背部的外壳盖板内侧，需用内六角扳手打开盖板才能看到）。注：此种原点输入方式只针对新的机器人有效，只要该机器人更换了编码器电池（本体内部的5 只A6BAT），此种方式就无效了。 2）点击“写入”，确定写入、确定重启控制器完成设置 机器人原点设置英文版 1) 使用机器人软件并联机，online→Maintenance→origin data界面如下 六、更换电池后的原点设置 当机器人内部的电池电压低时，会使原点数据丢失，此时字符串输入方式设置无效，可以尝试用户其它原点设置方式，但必须先将机器人的各关节调节到机械原点位置（各关节的三角对准）。 原点数据丢失时，往往出现无法用常规手动方式移动机器人，可以先尝试用常规手动方式操作机器人，看能不能将机器人各关节调节到机械原点位置，如果不行，此时有两种特殊方式可以将各关节调节到机械原点位置。 方式一：示教单元强制操作 机器人控制器打到手动、示教单元 TB ENABLE按下、示教单元有效开关（背面三档开关）按住，打开伺服、按JOG键、按FUNCTION键选择关节模式、同时按住RESET和CHARACTER键，这时可以按J1到J6的“+”、“-”控制关节了，选择合适的速度，使关节的三角对准。 方式二：解除抱闸人工操作 控制器打到手动、示教单元 TB ENABLE按下，示教单元在主菜单下按4进入“原点/抱闸”界面，按2进入解除抱闸界面，默认J1到J6的解除抱闸参数都为“0”，按方向键选择需要解闸的关节，并将当前关节的参数改为“1”，这时按住示教单元有效开关（背面三档开关）、同时按