机械工程控制理论大作业：2015.docx

? qna ? q na PAGE PAGE # 机械工程控制理论 课程作业 2015.12.121 中国石油大学机电工程学院 研15级 一、计算题（应用MATLAB求解） 1. 一系统由下列两个子系统并联而成，试确龙该系统的整体状态方程模型、传递函数模型，并 确左系统的零、极点。如取采样周期T二0.1s，确左该系统所对应的Z传递函数和离散状态方程，并 判别系统的稳定性。 二2 -5 子系统1：系统状态空间模型的参数A = 、B = 1 0 ,c = [l 2]D = 0 子系统2：系统的传递函数模型为c（5）=— s + 3 解：分别求出两个子系统的传递函数和状态空间方程再并联，就可以求出整体模型。 MATLAB 语句： A二[-2 -5;1 0]; B 二[1;0]; C 二[1 2]; D二 0; ssl=ss(A, B, C, D); sysl=tf(ssl); sys2=tf(3, [13]); sys=parallel(sysl, sys2) 结果为： %建立子系统1的状态空间模型 %建立子系统1的传递函数 %建立子系统2的传递函数 %建立整体系统传递函数 Transfer function; 4 s^2 + 11 s + 21 ss=ss(sys) sA3 + 5 s*2 + 11 s + 15 %建立整体系统的状态空间模型 pole(sys) zero(sys) sd=c2d(sys, 0? 1, ssd=c2d(ss, 0. 1) X1 xl -5 4 O x2 一2. 75 0 2 x3 -1. STS 0 0 x2 x3 b 二 U1 x 1 4 x2 0 x3 0 C = x 1 x2 x3 yi 1 0.6S75 0. 6563 d = ul yi 0 a Con± inu-ons—t ime mo del. %求系统的极点 ans = -3. 0000 -1.0000 十 2. OOOOi -1. 0000 - 2. OOOOi %求系统的零点 ans = -1.3750 + 1.8329i -1. 3750 - 1.83291 ) %建立T二0.1时，系统的z传递函数 Transfer function: 0. 3584 Q2 ? 0.6143 z + 0. 2723 z*3 - 2.514 zx2 十 2. 133 z 一 0. 6065 %建立T=0. 1时，系统的z传递函数 xl x2 x3 xl 0. 5653 -0. 2282 -0. 144S x2 0. 3089 0. 9513 -0.03167 x3 0. 03378 0. 1967 0.9978 b = ul xl 0. 3089 x2 0.06756 k3 0.004703 yi1 0.6875 0.6563 yi 1 0.6875 0.6563 d = ul yl 0 Sampling time: 0.1 Discrete一time model. 连续系统的稳定性判断准则是系统全部极点均有负实部，从极点的结果看岀，所有结果均有负 实部，所以该系统是稳泄的。 2?时不变系统x = Ax + Bu 2?时不变系统x = Ax + Bu ,且A = -3 1 3 1 0 1 2 3_ 1 -3 5 、B = 0 1 ,c = 4 1 2_ 6 1 7 0 0 试计算 该系统的特征值，并判别其能控性与能观性，确左系统状态方程模型（对角标准型）。 解:A=[-3 1 3;1 -3 5;6 1 7]; B=[l 0;0 1;0 0]; C二[1 2 3;4 1 2]; D二 0; 玄求系统特征值arts = 玄求系统特征值 arts = 9? 1341 —4. O6T1 + O. STOOi n=rank(ctrb(A, B));if n==3-4. 0671 一 n=rank(ctrb(A, B)); if n==3 %能控性判断 dispC系统能控)elsedispC系统不能控)endh=rank(obsv(A, C));if h=3dispC系统能观) else dispC系统能控) else dispC系统不能控) end h=rank(obsv(A, C)); if h=3 dispC系统能观) else dispC系统不能观) end; sys=canon(ss, modal) 结果是n二3,系统能控玄能观性判断 结果是h=3,系统能观 %系统状态方程模型(对角标准型) x 1 x2 x3 X 1 9. 1 54 O □ =2 O -4. 067 O. S7 次3 o —O. 87 —d. 067 xjlL u2 乂 1 O? 8955 O. 22 x2 1.643 O? 4899 m3 -2.101 1?