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机械工程控制理论
课程作业 2015.12.121
中国石油大学机电工程学院 研15级
一、计算题(应用MATLAB求解)
1. 一系统由下列两个子系统并联而成,试确龙该系统的整体状态方程模型、传递函数模型,并 确左系统的零、极点。如取采样周期T二0.1s,确左该系统所对应的Z传递函数和离散状态方程,并 判别系统的稳定性。
二2 -5
子系统1:系统状态空间模型的参数A = 、B =
1 0
,c = [l 2]D = 0
子系统2:系统的传递函数模型为c(5)=—
s + 3
解:分别求出两个子系统的传递函数和状态空间方程再并联,就可以求出整体模型。
MATLAB 语句:
A二[-2 -5;1 0];
B 二[1;0];
C 二[1 2];
D二 0;
ssl=ss(A, B, C, D);
sysl=tf(ssl); sys2=tf(3, [13]); sys=parallel(sysl, sys2) 结果为:
%建立子系统1的状态空间模型
%建立子系统1的传递函数
%建立子系统2的传递函数 %建立整体系统传递函数
Transfer function;
4 s^2 + 11 s + 21
ss=ss(sys)
sA3 + 5 s*2 + 11 s + 15
%建立整体系统的状态空间模型
pole(sys)
zero(sys)
sd=c2d(sys, 0? 1,
ssd=c2d(ss, 0. 1)
X1
xl
-5
4
O
x2
一2. 75
0
2
x3
-1. STS
0
0
x2
x3
b
二
U1
x 1
4
x2
0
x3
0
C
=
x 1
x2
x3
yi
1
0.6S75
0. 6563
d
=
ul
yi
0
a
Con± inu-ons—t ime mo del.
%求系统的极点
ans =
-3. 0000
-1.0000 十 2. OOOOi
-1. 0000 - 2. OOOOi
%求系统的零点
ans =
-1.3750 + 1.8329i
-1. 3750 - 1.83291
) %建立T二0.1时,系统的z传递函数
Transfer function:
0. 3584 Q2 ? 0.6143 z + 0. 2723
z*3 - 2.514 zx2 十 2. 133 z 一 0. 6065
%建立T=0. 1时,系统的z传递函数
xl
x2
x3
xl
0. 5653
-0. 2282
-0. 144S
x2
0. 3089
0. 9513
-0.03167
x3
0. 03378
0. 1967
0.9978
b =
ul
xl 0. 3089
x2 0.06756
k3 0.004703
yi1 0.6875 0.6563
yi
1 0.6875 0.6563
d =
ul
yl 0
Sampling time: 0.1
Discrete一time model.
连续系统的稳定性判断准则是系统全部极点均有负实部,从极点的结果看岀,所有结果均有负 实部,所以该系统是稳泄的。
2?时不变系统x = Ax + Bu
2?时不变系统x = Ax + Bu ,且A =
-3
1 3
1
0
1
2 3_
1
-3 5
、B =
0
1
,c =
4
1 2_
6
1 7
0
0
试计算
该系统的特征值,并判别其能控性与能观性,确左系统状态方程模型(对角标准型)。 解:A=[-3 1 3;1 -3 5;6 1 7];
B=[l 0;0 1;0 0];
C二[1 2 3;4 1 2];
D二 0;
玄求系统特征值arts =
玄求系统特征值
arts =
9? 1341
—4. O6T1 + O. STOOi
n=rank(ctrb(A, B));if n==3-4. 0671 一
n=rank(ctrb(A, B));
if n==3
%能控性判断
dispC系统能控)elsedispC系统不能控)endh=rank(obsv(A, C));if h=3dispC系统能观) else
dispC系统能控)
else
dispC系统不能控)
end
h=rank(obsv(A, C));
if h=3
dispC系统能观) else
dispC系统不能观)
end;
sys=canon(ss, modal)
结果是n二3,系统能控玄能观性判断
结果是h=3,系统能观
%系统状态方程模型(对角标准型)
x 1
x2
x3
X 1
9. 1 54
O
□
=2
O
-4. 067
O. S7
次3
o
—O. 87
—d. 067
xjlL
u2
乂 1
O? 8955
O. 22
x2
1.643
O? 4899
m3
-2.101
1?
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