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大作业1连杆机构运动分析
1 ?题目（8）
如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为lAC=lCE=\00mm 9 lBC =lCD =200mm ,
ZBCD = 90° ,构件1的角速度为w=U）rad/s，试求构件5的角位移、角速度和 角加速度，并对计算结果进行分析。
1. 1机构的运动分析
AB为原动件，AB转动通过转动导杆机构带动杆BCD转动，BCD转动通过转动 导杆机构带动杆DE摆动。
1.2机构的结构分析
⑵R取
3
C
E
2.分析过程
2.1建立坐标系
建立以点E为原点的固定平面直角坐标系x?E?y,如图所示。
2.2建立数学模型
（1）构件1、2、3的分析
原动件杆1的转角:
G =0-360
原动件杆1的角速度：
? 二 i =10「ad / s
原动件杆1的角加速度：
e 二二0
运动副A的坐标：
心=0 [
yA = 2Q0mm\
运动副A的速度及加速度都为零。
构件1为BC （RRPII级杆组）上滑块B的导路 滑块B的位置为：
XB =心 + $ COS ] = xc + /3 cos 02
九二儿+ssinq =xc+/3sin^2
= arcsin —+
消去S,得：「 A
式中： 4 = (xc -xA)sinyc -yA)cos
构件3的角速度山和滑块B沿导路的移动速度d :
co2 = 0 = (-Q]Sin q +Q2 cos 0J / Qi
vD =s = 一(Q] Z3 cos 2 + Q Js sin $) / Q3
式中：
Q] =-0\ l} sin ; Q? = 0\ Z, cos ; Q = /2 sin 0} sin 02 + cos q sin 32 构件3的角加速度和滑块B沿导路移动的加速度：
a、=0 = (-QdSin q + Q5 cos q) / Q3
vB = s = -(Q413 cos02 + Q513 sin ^2)/Q3
式中：
2 2
? ? ? ? ? ?
Q4 =-0212 cosg -0\ Zj sinq — 厶 cos^ -2s【sin]
2 2
Q5 =0212 sing +0i /( cosq /( sin^ +2s? cos^
（2）构件3,4,5的分析
构件345,由1个I级基本杆组和一个RRPII级杆组组成,与构件123结构和同, 只运动分析过程与其相反。现简要分析如下：
杆CD角度和构件3角速度、角加速度分别为：
心-％
V 0=0
a、- a 2
构件5角度：
产幺+ arcsin处皿
Ide
Ide = 丁(厶 cos J，+ (人 sin 色 +
式中：
构件5角速度：
滑块D的相对速度:
vL) = IJde(sin a cosQ — cos05 sin^)/Q6
构件5角加速度：
a5 = QJ、DE
其中：
Q7 = a3 Q6-2vd0)5 +1屁 cos 4 sin 05 一 /4^2 sin 04 cos 比
3.用matlab编程
clear all;clc
%%参数输入
wl=10;%将wl=10rad/s转化成度/秒 sym t;%设定时间t为参数变量 t=0:0.01:2*pi/wl;% 给定 t 的范围
%%RR—级杆组(原动件) xA=0;yA=200;%设坐标原点为E点，建立坐标系。此点为A点的坐标
%% RRP二级杆组2,3 xC=0;yC=100;% C 点的坐标 lbc=200;%BC连杆的长度 lcd=200;%CD连杆的长度
A=(xC-xA)*sin(wl*t)-(yC-yA)*cos(wl*t);
Ql=l./sqrt(lbcA2-A.A2);
w2=(Ql.*wl).*((xC-xA).*cos(wl.*t)+(yC-yA).*sin(wl.*t))+wl;
xB=xC+lbc*cos(w2.*t);
yB=yC+lbc*sin(w2.*t);
plot(xB,yB);
%% RPR二级杆组4,5
xD=xC-lcd*cos(pi/2-t.*w2);%D 点的横坐标
yD=yC+lcd*sin(pi/2-t.*w2);%D 点的纵坐标 lde=100*sqrt(4.*cos(w2.*t)+5);
j=asin((lcd./lde).*sin(w2.*t))+pi/2;
figure;
plot(xD,yD);
%%作图
figure;
plot(t,xD);%绘制D点角位置曲线图
xlabelCt /s);
ylabef 角度 rad);
title/构件5的角位移J;
grid on;%绘制网格线
vD二diff(xD);%对D点的位移方程对t求导数，得出D点的速度方程
figure;
plot(t(:,l:l:length(vD)),vD);%绘制 D 点角速度曲线图
xla
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