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三菱机器人基本操作手册 一、型号介绍 Ⅰ.本体（机械臂）： 1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R 2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、R Ⅱ.控制器及示教器型号 控制器为 CR-E116 示教器为 P6TB-T 二、基本操作 首先，把示教器连接到控制器上。 再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。 最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。 - 1 - 1．单轴运动（关节运动） A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式. B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动. 直线运动 A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式. B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动. - 2 - 3.改变手动速度 按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW-HIGH）. 修改点位 1．将示教合上方使能开关拨至 ENBL. 2．选择 1. TEACH. 按 INP/EXE]. 3．输入程序号 如：1 按 INP/EXE]. 4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面. 5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号. 如：输入 80 按 INP/EXE]确认。 6．按住 STEP/MOVE 不放，再按住 INP/EXE]不放，则机器人运行至 80 点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住 STEP/MOVE 不放，按 ADD 一次，出现如下界 面：MOPOSI 80 *ADDITION ？ ***** 注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改 80 点，若再按[ADD]则 80 点被修改至新位置（即机器人当前位置）。在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。 程序修改 ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机） ROBOT 教导盒切换至 [ENBL] 在 MENU，选“1”TEACH 选择程序号，按“1” 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口 按 [RPL] 2 次，到输入区 选到要修改的 LN 后按 [EXE] 按 [RPL] 修改该行程序后 3 - 按 [EXE] 更新程序。 增加程序行 ROBOT 控制面板按 [STOP]------------（ROBOT 停机） ROBOT 教导盒切换至 [ENBL] 在 MENU，选“1”TEACH 选择程序号，按“1” 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口 按 [RPL] 3 次，到输入区 输入空程序行号后按 [EXE] 按 [RPL] 输入该行程序后 按 [EXE] 更新程序。 删除程序中整行 在程序编辑窗口，找到所要删除的行，按[STEP/MOVE]+[DEL]，然后按 [EXE]确认。 返回程序首行 在程序编辑窗口，光标在任意行时，按[ALARM/RESET]+[INP/EXE]， 直接返回到程序首行。 单步执行程序 在 MENU，选“1”TEACH. 选择程序号，如选1#程序，按“1”. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口. 按住[FORWD]/[BACKWD]+[INP/EXE]，单步向前/后执行. 4 - 编写一个新程序 1．上电，开机 2．选择示教窗口 A．ENBL?DISABLE B． 选“1”Teach 3．确定程序号 -------相当于 ABB 的程序名。 A．输入程序号 B． 按[INP/EXE]确认 4．输入指令 A． 按[COND]+[ADD]键，进编程界面 B． 输入由行号和代码组成的指令 注：1.字母输入方法：按住[POS/CHAR]，再按包含所要字母的键，按几 次可以在几个字母间切换，然后松开[POS/CHAR] 2.指令中的点位示教：按[POS/CHAR] + [ADD]，输入点位号；然后 单轴或直线运动到所需的点位；按住[POS/CHAR] 再按两次[ADD]修 改当前点位。 5． 返回程序第一行 程序编写完成后，按[ALARM RESET]+[INP/EXE]，返回程序第一行。6． 单步执行或自动运行 A．单步执行 每次按住[+/FORWRD]+ [INP/EXE]向前执行一步B．自动运行 1．选 RUN，然后选 SERVO，给伺服上电。 2．ENBL-DISABLE 按控制器 START 开始自动运行。 - 5 - 三、I/O 控制指令 Command Function AN And ID Input Direct INP Input OB Output Bit OC Outp