企业学习模块（ABB） 3-8-1 创建动态传动带 T-01-O-A-使用Smart组件创建动态传动带.doc

使用Smart组件创建动态传送带和工具1 在RobotStudio中创建的仿真工作站，夹具工具和周围模型的动态效果是非常重要的一部分，Smart组件的功能就是实现动画效果的高效工具。在本工作站中需要实现动画效果的有两个部分，一个是传送带输送产生工件并运输到指定位置，另一个是手爪夹具。 创建动态设备的步骤先是创建相应的Smart组件对设备进行运动方式等设定，二是创建组件IO信号及它们与工作站之间信号的对应连接。以下是各smart组件的设定。 创建Smart组件SmartComponent1并设定工具role属性 点击“建模”选项卡，点击“Smart组件”，即可在建模窗口中看到添加了一个名为SmartComponent1的Smart组件。 为了将机器人的工具my_gripper作为Smart组件的一部分，让其具有Role属性。先将my_gripper独立，设置后，再次安装回去。 在“布局”窗口对my_gripper右键，选择“拆除”。需要先将工具从机器人上拆卸下来以便于添加到SmartComponent1中。 点击“否”。保持工具my_gripper在空间中的当前位置。 在“布局”窗口，左键点住my_gripper，将其拖到SmartComponent1上面，松开鼠标，则将my_gripper添加到了SmartComponent1的组件中。 在SmartComponent1的编辑窗口，“组成”选项卡中对my_gripper右键，勾选“设定为Role”。则将其设为Role。 在“布局”窗口中，将my_gripper用鼠标左键点住拖回IRB120上方，松开，将该Smart工具安装于机器人末端之上。 选择“否”。因为工具的位置仍保持在机器人末端，只是增加了安装的关系。 选择“是”。 这是让SmartComponent1可以继承工具my_gripper的工具坐标系，可以使得SmartComponent1将工具my_gripper完全当做机器人的工具来处理。 添加各类Smart组件 在SmartComponent1的属性窗口选择“添加组件”。一共添加11个组件。分别为Attacher、Detacher、LinearMover、LineSensor、PlaneSensor、LogicGate[NOT]、LogicGate_2[NOT]、PoseMover手爪关、PoseMover手爪开、Queue、Source。每个组件的作用和关系会在后面进行总述。 在“布局”窗口的Smart组件上右键的菜单中选择“重命名”，对两个PoseMover组件进行重命名。 两个LogicGate组件默认在“布局”窗口是不显示的，可在SmartComponent1的编辑窗口中对它们点击右键，在菜单中选择“在浏览器中显示”，将它们添加到“布局”窗口中，以便后续编辑。 下面依次对各个Smart组件进行属性设置。 在“布局”中对各个Smart组件点击右键，在弹出的菜单中选择“属性”。 Attacher： 实现将工件拾取的动作效果，Parent父对象意为由哪个元件来进行拾取动作，拾取到的物件依附于哪个元件一起运动。这里选择my_gripper手爪作为工件的拾取父对象。由于拾取的对象不是单一对象，每次拾取的都是一个工件part的复制品，因此这里的child不做选择。 Detacher: 实现工件的释放动作，与Attacher相对应。由于每次释放的对象不是唯一的对象，是每次Attacher拾取的工件part的复制品，因此这里也不做选定，后续会有一个关联的设置。KeepPosition意为释放动作执行后，释放的对象将保持当前位置不变，因此将它勾选。 Source： 创建一个图形组件的拷贝。为一个图形组件指定复制的源对象。软件会对该对象进行不断的复制。在本工作站仿真中，工件产品part会在传送带上源源不断的产生，由于它们具有同一形状大小和运动，因此在此将工件part指定为复制对象，即soure对象。为了避免在仿真的过程中不停的产生大量的复制品，而使得仿真运行不畅，以及仿真结束后需要手动删除复制品的问题，可将复制品设置为临时性的，当仿真停止后，复制品将会自动消失，因此打钩Transient属性。 Queue： 对象的队列。各个part的复制品具有相同的大小形状和运动方式，因此将它们组成一个队列，便于统一的操作。在此暂时不做设置。 LinerMover： 线性移动。指定一个对象沿着一个直线段方向进行运动。这里是给各个工件的复制品指定运动方式。 由于各个复制品将会组成队列Queue，因此这里的Objcet运动物品选择为Queue，Direction设定为沿着Y轴的正方向运动，500在这里只是个参考数字，以示正向而已。Speed速度设为70mm/s。 LineSensor： 线性传感器。该