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机器人技术三、机器人视觉 3.1 机器人视觉概述 3.2 摄像机成像模型 3.3 双目立体视觉 清华大学 张文增 博士 2008.10.21 什么是机器人视觉？ 为什么要给机器人赋予视觉功能？ 机器人的工作要能适应环境的变化，必须能够获取和识别其自身所处的环境。 视觉信息量大。 “百闻不如一见”。人所获取的信息中，超过80%的信息来自视觉。视觉是一种非接触式的传感器，对于高温、腐蚀场合很适合。 举例 The Urban robot’s omnicam An Urbie’s sensitive side Littlejohn 机器人视觉系统由哪些部分组成？ Object Camera Image Processing＋AI Outputs Inputs Action robot 3.1 机器人视觉概述(4) 4 工业摄像机 摄像机是摄像头和镜头的总称。 (1) 摄像头 主要传感部件是CCD(电耦合器件，根据光的强弱将图像转变为电信号，输出一个标准的视频信号。 CCD像靶面是由许多个长方形的感光元件(称为像素)沿行、列方式排列的平面，如 水平512像素×垂直512 像素 (2) 镜头 一组透镜的组合，相当于一个凸透镜 CCD像靶面 一款工业镜头 一款工业摄像头 CCD像靶面 Vision = Inverse Graphics x y z x y z x y ray