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墙板安装机器人的创新设计与研究■职业技术教育论文 墙板安装机器人的创新设计与研究 陈果1张波1尹显明2 （1?西南科技大学制造科学与工程学院，四川绵阳621010 ; 2?西南科技大学工程技术中心，四川绵阳621010 ） ［摘 要］针对墙板的安装,设计了新型墙板安装机器人,重点介绍了墙板 抓取装置的基本结构和工作流程，并在UG软件中进行了三维建模及运动仿真。 该结构简单，满足墙板抓取要求，对同类产品的硏发和改进具有较高的参考价值。 关键词墙板；抓取装置；设计 Innovative Design and Research of the Installed Robots for the wall CHEN Guol ZHANG Bol YIN Xian-ming2 (1. Manufacturing Science and Engineering College , Southwest University of Science and Tech no logy , Mianyang Sichuan 621010 z China ; 2.The Center of Engineering and Technology , Southwest University of Science and Tech no logy , Mianyang Sichuan 621010 z China ) [Abstract ] Introduced the basic structure and workflow of the crawling devices z and designed a new wallboard gripping device z used the UG software to model 3D and motion simulation. The structure is simple , it meets the requirements. What s more , compared with similar products , its development and improvement has the high reference value. [Key words】The wall ; The grab device ; Designing 0 引言 在我国,机械设备在建筑行业中有着非常广泛的应用,机械设备的性能直接 影响到建筑工程的工期和质量。据市场调查，目前国内墙体条板（如图1所示） 的搬运和安装主要靠传统的人工来完成,因条板块大、重,不但施工效率低、施 工质量欠佳,且施工安全没有保证,给条板施工安装带来诸多不便。为实现住宅 的现代化施工，提高人们生活质量的需要，墙板安装机器人的硏制成功，将大大 改善施工条件，提高施工效率，保证可靠的施工质量和人身安全。该机器人具有 设计结构紧凑，施工现场行走灵活,设有条板的快捷装夹装置，液压升降，墙板 翻转、调位和安全锁定功能,一人操作” 2?3人即可现场轻松安装,大大降低 劳动强度。该机还具有叉车装卸货物的功能,实现一机两用,是建材墙体条板生 产企业和墙体条板施工单位理想的施工专用设备。 图1培板材料 1墙板安装机器人的总体设计 目前市场上的隔墙板材料参数长度：2.8米；宽度：0.6米；厚度：0.09米 和0.12米；重量：58kg/m2 ~ 64kg/m2o经过调查z 一般来讲，轻质隔墙板的 重量在350斤以下。墙板安装机器人的总体结构如图2所示。 图2 图2 :?板安装机即人的总体设计l.iMiKt；!# 降 11?；3.静层 UM 1?抓取装置；2.升降装置;3.附属装置 该墙板安装机器人可抓取卧式、立式堆放的墙板。首先启动机器人靠近墙板, 操控按钮使升降装置将抓取装置放置一定的高度，通过抓取装置中的吸盘吸住墙 板,再通过链条提升整个抓取装置，运行小车到相应的工位,调整安装位置,即 可安装墙板。 2抓取装置的设计 根据日常墙板的堆放、搬运及安装等工况，设计了新型抓取装置。该装置包 括吸附装置、翻转机构A、翻转机构B。如图3所示。 图3抓取装 图3抓取装■ 6.滾圧缸 整个抓取装置可安装在升降装置的挂架上,拆装也比较方便。该抓取装置主 要针对墙板平放和竖放工况。工作流程如下： (1)墙板平放状态下，整个抓取装置可以直接进行抓取,小车运行到抓取 墙板的工位，通过调节车载本体上的升降装置，使真空吸盘贴在墙板表面，开启 真空泵吸附墙板；整个小车运行到墙板的安装工位时,翻转机构B开始工作z 使墙板竖立起来，实现墙板的安装。 1!1(2)墙板竖立堆放状态下,调节翻转机构B，使真空吸盘贴在墙板表开启真空泵吸附墙板；再调节车载本体上的升降装置达到一定的高度；整个小车