2021Abb机器人调试步骤.docx

Q/RT 20002-2004 2015年03月31日实施 包 装 技 术 有 限 公 司 企 业 标 准 Q/RT 0124-2015 Q/RT ABB机器人调试规范 2015年03月27日发布 武汉人天包装技术有限公司发布 为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安 调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。 本标准起草单位：人天公司电气所。 本标准主要起草人：朱学建。 目录 序言 一、 安装机器人 1-1 ABB机器人控制柜 1-1-1控制柜的安装 4 1-1-2控制柜的构造 1-2机器人本体 1-3机器人本体与控制柜的连接 二、 认识机器人 三、 序歹y号恢复的运用 四、 ABB机器人的基础操作 4-1语言设置 4-2备份与恢复 4-2-1备份 4-2-2 恢复 9 4-3手动机器人 4-4校准 五、 系统I/O配置及接线 六、 检查信号 七、 导入程序 八、 工件坐标系设定 九、 校基准点 49 十、调整参数 10-1微调纸箱的长宽咼 10-2修改已经码放的纸箱数量 16 10-3微调抓取位置 10-4微调码垛摆放位置 十^一、手动调试 十二、自动运行 十三、注意事项 序言 本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。可以指导电气安装调试 人员在已有机器人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。内容包括机器人介 绍、开关机、校准转数计数器、手动移动、自动启动、配置和查看 I/O信号、码垛参数 调整、备份与恢复等。 一、安装机器人 安装前首先检查是否缺件，用眼观察机器人完好无损伤。。 1-1 ABB机器人控制柜 1-1-1控制柜的安装 1-1-2控制柜的构造 蛟吐W 權细 、| 5聲陆曙丨I (RS、 蛟吐W 權细 、 | 5 聲陆曙丨I (RS、 f r鳴 帆■人第科編电* *Ffi DEV1CENET 曲 电蜒的I/O蟆块 a nn 1-2机 器人本体 可以使用叉车或者吊车进行吊装。若使用叉车，需要安装专用工具，如图 2所示。图3 为叉车吊装示意图，图4为吊车吊装示意图 1-3机器人本体与控制柜的连接 F面以ABB机器人IRB6640为例，介绍本体与控制柜连接的操作: 机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接 转数计数器电缆连接到机器人本体底座接口 转数计数器电缆连接到控制柜接口 电动机动力电缆连接到机器人本体底座接口 电动机动力电缆连接到控制柜接口 用户电缆连接到机器人本体底座接口。 用户电缆连接到控制柜接口。 在控制柜门内侧，贴有一张主电源连接指引。 ABB机器人使用380V三相四线制 主电源电缆从此接口接入。 主电源接地点 PE 主电源开关，接入380V三相电线。 示教器连接到控制柜 控制柜接口和本体底座接口全部连接完成。 在检查主电源输入正常以后，合上控制柜上的主电源开关，开始进行调试工作。 二、认识机器人 机器人主要的操作界面位于机器人控制器上。 以下是控制器面板的布局： 其各部分功能如下 1、机器人电源开关，用来闭合或切断控制柜总电源 2、急停按钮，用于紧急情况下的停止 3、电机运行按钮，用于激活电机，在自动运行之前必须使用 4、 工作模式开关，分为自动、手动、手动 100汇档模式 5、 示教器接口 6、 USB接口，可以用来插U盘备份 7、RJ45以太网接口 机器人主要的调整工作都需要使用示教器（TP）完成，示教器平时不用时放置在控 制柜上端。示教器的屏幕是触摸屏，另外也有一些其他按钮，现将常用的按钮功能和示 教器界面布局含义介绍如下 按钮，用于启动机器人 O按钮，用于停止机器人 操作摇杆，该摇杆允许上下左右拨动和旋转操作，主要用于手动机器人。 手动时，上下、左右、正反旋转分别对应三个自由度, 另外，在示教器背面，还有一只安全按钮，在手动的时候必须一直按下 触摸屏上各部分功能如下 A■蓟点击此图标调出系统菜单 点击此图标显示TP信息，该信息是在程序运行中自动显示的，包含每个循环 的时长信息 r Auto r Motors On 盂 IRB660_250kg_3..（BIJIBEN） Stopped（5p亡亡d 1U0%） 这个部分是状态 栏，显示了机器人工作状态、电机状态、机器人版本、速度、报警信息等资料。点击此 部分可以调出未确认的报警 三、序列号恢复的运用 当示教器无法启动或者为系统添加新的选项功能的时候，我们就可以用到机器人的 序列号来恢复系统。机器人的序列号就相当于一个密码授权，只有有了这个授权我们才 能新建一个系统。每个机器人控制器和驱动器都有唯一的序列号。这时我们还需要在电 脑上安装Robot Studio软件，下面介绍的所有步