电子元件自动上料机器人结构设计与分析.pdfVIP

摘要 摘 要 目前，国内电子元件压塑机的上料还处于人工或半自动化状态，劳动强度 大，效率低，工作环境恶劣，无法满足企业需求。论文以压塑机电子元件自动 上料为研究目标，设计其自动上料机器人解决该问题。 论文通过电子元件上料过程工艺分析，规划电子元件管芯自动上料位置， 设计了上料机器人运动轨迹。在此基础上，通过对典型机器人结构与工作空间 特点分析，并结合上料机器人运动，设计了直角坐标型电子元件自动上料机器 人机构。依据该机器人机构提出了机器人整体结构方案，并完成了机器人结构 设计；采用PRO/E 软件建立了机器人三维模型，通过对导入到ADAMS 软件中 的三维模型添加材料属性及相应的运动，建立了机器人虚拟样机。然后，在此 虚拟样机上，进行了机器人自动上料的运动学仿真，仿真结果表明，所设计的 机器人能够实现电子元件自动上料功能。 最后，对自动上料机器人的驱动及结构进行设计与校核，结果表明，所设 计的机器人结构满足强度要求。设计自动上料机器人，提高了电子元件上料效 率，降低了工人劳动强度，改善工人劳动条件，也为其他上料自动化实现提供 了参考。 关键词：电子元件；机器人；自动上料；运动学仿真 III 目录 目 录 摘 要 III ABSTRACT IV 目 录 V 第1 章 引言 III 1.1 研究背景及意义 1 1.2 自动上料机器人的研究现状1 1.2.1 机器人机构研究现状1 1.2.2 国外研究现状4 1.2.3 国内研究现状6 1.3 本文研究内容 6 第2 章 电子元件自动上料机器人的结构与传动方案 8 2.1 电子元件自动上料机器人的整体结构方案8 2.1.1 电子元件自动上料机器人的工艺流程8 2.1.2 电子元件自动上料机器人运动轨迹规划9 2.1.3 电子元件自动上料机器人的初步整体结构方案10 2.1.4 电子元件自动上料机器人模具抓取机器人结构方案11 2.1.5 电子元件自动上料机器人电子元件支架抓取机器人结构方案..12 2.2 电子元件自动上料机器人机构传动方案13 2.2.1 模具抓取机器人上下运动的传动方案13 2.2.2 电子元件支架抓取机器人上下传动及结构方案14 2.2.3 电子元件自动上料机器人水平运动的传动方案15 2.3 电子元件自动上料机器人三维模型 15 2.4 本章小结 15 第3 章 基于ADAMS 电子元件抓取机器人运动仿真 17 3.1 电子元件自动上料机器人三维模型添加运动副及驱动17 3.2 编写驱动机器人抓取运动控制设计与运动的实现 19 V 目录 3.2.1 电子元件支架抓取机器人前后运动驱动控制设计19 3.2.2 电子元件支架抓取机器人左右运动驱动控制设计20 3.2.3 电子元件支架抓取机器人上下运动驱动控制设计20 3.3 基于ADAMS 电子元件自动上料机械人机构运动仿真分析 20 3.3.1 电子元件支架抓取机器人速度及加速度分析21 3.3.2 模具抓取机器人速度及加速度分析24 3.4 电子元件自动上料机器人末端执行部件的运动轨迹仿真27 3.5 本章小结 28 第4 章 电子元件自动上料机器人结构设计 29 4.1 直线导轨的设计 29 4.1.1 机器人水平运动的支撑导轨设计与校核29 4.1.2 机器人垂直平面支撑导轨的设计与校核31 4.2 传动机构的设计 32 4.3 轴承的设计 35 4.4 齿轮齿条的设计 35 4.4.1 齿轮尺寸的设计35