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五對五足球機器人之賊策略設計 邱俊 Juing-Shian Chiou, Huan-Sheng Lin南台科技大學電機工程所台南縣永康市南台街1號S710TEL: (06)2533131 轉 3339 E-mail : HYPERLINK mailto:jschiou@.twjschiou@.tw 摘要 本文使用決策樹快速分配每個機器人的 角色職責，決策樹是跟根據球的位置來細分我 方所該採取的動作。在攻擊方面，任務分配的 參數定義値乘上權重來決定主攻、助攻。在射 門攻擊方面，增加射門方向角的判斷，讓攻擊 更有效率。 關鍵詞：決策樹、任務分配。 Abstract The dynamical role assignment mechanism is achieved by examining lhe decision tree method in this paper. According to lhe posilion of ball, and lhen resolve each robot that which role should play. The attacker and the assistant attackers can be decided in lemis of lhe parameter of rule assignment multiply by lhe weight of attack ? Besides, increasing lhe decision of lhe angle of the direction to attack more efiectively? Key word : decision tree, role assignment. ° I .A Za ?冃IJ百 足球機器人系統的開發過程之屮，整合了 機器人學、通訊與電腦技術等,而R還涉及圖 像處理、感測器資料融合，決策與對策，模糊 神經網路人工生命與智慧控制等學科的內 容。國際上機器人足球賽主要有兩個聯盟： RoboCup機器足球賽聯盟［1 ］與HRA或際機器 足球協會聯盟(Federation of International Robot-Soccer Association)［2J。RoboCup 聯盟目 標在公元2050年的世界盃足賽，發展出能贏 人類足球員的人型足球機器人。FIRA自1996 年在韓阈大田舉辦第一屆足球機器人競賽， 1997年RobotCup在日本名古屋舉辦第一屆世 界盃機器足球員競賽，這兩個聯盟，每年不定 期在不同阈家舉辦比賽。FIRA模擬器模擬足 球機器員在場地上的真實情況，和真實的比賽 的比較，少了硬體架構、影像辨識、無線通訊， 也免除硬體左右輪轉動差距、廣角魚尾鏡頭、 無線頻道電磁干擾、場地外在阻力因索等等的 問題［3?12］。 FIRA模擬器簡介 FIRA模擬器主要是澳洲的DrJun Jo等 人藉市Micromedia director製作而成，模擬器 可以接受Lingo或者C++的來撰寫策略程式， 其中Lingo是Mircomedia director的的描述語 言，C卄的部份則用Visual C++來撰寫，最後 編譯成動態連結檔(DLL檔)。 II.主要結果A.策略流程介紹 策略流程主要分爲資料撷取、角色分配、 行爲模式、觀察器(Robo【Soccer Viev/er)等四 個部份如圖1所示。首先經由資料撷取，取得 球、敵我方的位置及航向角度；角色分配和行 爲模式部份是藉市球的位置使用決策樹讓策 略在複雜的環境屮，可以將場地分爲進攻區 域、防守區域、守門區域、一般區域，且每個 區域的機器人都包含多種行爲，而行爲模式則 依照角色分配所給予的工作，即時的表現出該 動作如圖2所示。最後經由觀察器的部份來看 機器人在策略執行的部份是否完善，可以進一 步的修止策略。 圖1系統流林倒 角色分配行為模式I 角色分配 行為模式I IMI2決策樹分類 B.攻擊角色的權重選擇 五隻機器人，扌n除一隻守門員，一隻後衛 外，其餘三隻常成攻擊的角色。常三隻機器人 同時追球時，反而會有很難正確追到球的現 象，所以我們希望一隻機器人爲主要攻擊，其 餘兩隻機器人則扮演助攻的角色；三隻機器人 主、助攻的角色並不是固定，隨著球在不同場 地上的情況，主、助攻的角色會隨時更換。將 場地上的位置如圖3所示，區分爲防守、、 射門三個區域，每個區域裡面優先的權重也都 不同。 假設我方爲黃色隊伍，常球在防守區域 時，除了守門員、後衛應該發揮他們的角色 外，常敵方機器人要射門時，敵方與球的距離 勢必會越來越短，因此利用球、我方的距離做 爲優先的依據，其次是角度的參數，如表1所 示，其屮d爲我方機器人與球的距離，距離越 小給予