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运动控制系统实验报告 实 验 项 目 实验一 晶闸管直流开环调速系统的安装 2 实验二 晶闸管直流调速系统主要单元调试 5 实验三 单闭环不可逆直流调速系统 9 实验四 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统 13 综合设计 1 单片机 PWM 直流电机开环调速系统 17 综合设计 2 舵机控制系统设计 23 实验一 晶闸管直流开环调速系统的安装 班级 学号 姓名 得分 一．实验目的 1 ．熟悉晶闸管直流调速系统的结构和原理； 2 ．掌握直流调速系统的安装调试步骤和方法； 3. 观测同步信号和触发脉冲的波形； 4. 分析控制电压和转速的关系。 二．实验内容 1 ．晶闸管主回路的安装 2 ．给定信号的连接 3 ．用示波器观测触发信号 4 ．测量控制电压和单机转速 三．实验设备及仪器 1 ．教学实验台主控制屏。 2 ．NMCL —33 组件 3 ．NMCL —31 组件 4 ．双踪示波器 5 ．万用表 四．实验方法和步骤 1 连接晶闸管整流电路和直流电动机的主电路 图 1 晶振管整流电源和电动机的主电路 2 连接给定信号和触发控制电路 3 用示波器观测同步信号和触发脉冲 步骤 1：用示波器的两个通道同时测量两相交流电的同步信号 记录三相交流电的波形，分析 UVW 的相位差。 步骤 2 ：用示波器的两个通道观测相邻的两个触发脉冲信号 记录两个触发脉冲的波形，并分析相位差 步骤 3 ：用示波器的两个通道同时观测同步信号和触发脉冲信号 调节控制电压 Uct ，观测触发脉冲和同步信号之间的延迟时间有何变化。 4 测量电机的转速和控制电压之间的关系 调节给定电位器，使电动机从静止开始加速到 1500rpm ，同时用万用表测量控制电 压，作图分析控制电压和转速之间的关系。 五 . 实验数据和结果分析 1 ． 实验测得 UVW 三相交流电的同步波形如下。 、 从同步信号波形可以看出： UVW 三相交流电 2.s 相邻两个触发脉冲的波形如下： 从触发信号波形可以看出： 3 ．同步信号和触发信号的变换规律 电机转速最低时 电机转速中等时 电机转速最高时 从上述几个波形图可以看出 4 ．转速和控制电压的关系 转速 0 200 400 600 800 100 1200 1400 1500 Uc 根据表格数据，作图如下 : 从曲线可以看出，转速和控制电压之间的关系为 六 . 实验总结 实验二 晶闸管直流调速系统主要单元调试 一．实验目的 1 ．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理。 2 ．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。 二．实验设备及仪器 1 ．教学实验台主控制屏。 2 ．NMCL —31A 组件 3 ．NMCL — 18 组件 4 ．双踪示波器 5 ．万用表 三．实验方法 1 ．速度调节器（ ASR ）的调试 按图 2-1 接线， DZS( 零速封锁器 )的扭子开关扳向 解除“ ”。 图 2-1 速度调节器的连线 （1）调整输出正、负限幅值 “5、