2020年机械手说明书范例.docx

机械手说明书范例 目录 、、 亠 前言 第一章设计任务书 第二章设计任务分析以及总体方案 （ 一 ） 机械手设计原则 （二）机械手分类 三）机械手主要组成 （四）机械手结构布置要求及平稳性与定位精度 第三章机械部分的设计 （ 一 ） 机械手手部 （二）机械手的手腕 （三）机械手的手臂 第四章驱动部件设计 （ 一） 液压驱动部分 （二）气压驱动设计 （ 三） 液动机的选择 （ 四） 减速齿轮的选择 第五章管路布置及效验 （一）机械手常用位置检测元件 （二）管路布置方法 第六章参考文献 第七章设计感言 、、 亠 前言 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自 动 抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉 尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操 作中代替人作业， 因此获得日益广泛的应用。 机械手一般由执行机构、 驱动系统、 控制系统及检测装置三大部分组成， 智能机械手还具有感 觉系统和智能系统。 本篇介绍的是用于物件装卸的机械手的设计， 属 圆柱坐标式机械手。 本篇根据设计机械手的一般程序， 分八步详细地 的介绍了用于物件装卸的机械手的设计的过程。 第一章设计任务书 一 . 设计内容： 、机械手机构总体方案设计 、手架的结构设计 、液压、气压或电气系统设计 机械手动作要求是：手架能作任何角度的伸缩和转动。 各动作由液压、气压驱动，电磁阀控制。 手架承重不小于 10kg。 第二章设计任务分析以及总体方案 机械手是一种模仿人手部分动作 ,按照预先设定的程序、 轨迹或 其它要求，实现抓取、搬运工件或者操纵工具的自动化装置 一 . 机械手设计原则 总体设计的任务：包括执行系统、驱动系统、控制系统的设计 及参数计算，最后绘出草图。总体设计后要进行各部件的强度、 刚度、 驱动力验算。 、运动设计及确定主要要求 手架能作任何角度的伸缩和转动 、驱动方式：液压、气压驱动 该机械手是独立的自动化机械装置。通用性高，机械手结构比 较复杂。手臂可作前后伸缩、上下升降和水平左右摆动三个动作，手 臂可以绕 Z 轴转动 360 度 ）按驱动方式分为联合驱动，电力驱动，液压驱动。 ）按臂力大小来说是中型机械手。 二、机械手分类 按驱动方式分：液压式、气动式、机械式 按适用范围分：专用机械手、通用机械手 按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制 按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标 式、关节式 三 . 机械手主要组成： 机械手主要是由执行系统， 驱动系统，控制系统三大部分组成。 、执行部分 执行系统是机械手的机械传动结构部分。它包括手、手腕、手 臂和机座等部件。 、驱动系统 驱动系统是驱动执行系统的动力装置。驱动系统有液压驱动， 气压驱动，电力驱动和机械驱动等方式。 、控制系统 控制系统是支配执行系统按规定程序动作得到电气控制装置。 控 制系统所控制的因素包括执行系统各部的动作、动作顺序、位 置、时间和速度等。 四. 机械手结构布置要求及平稳性与定位精度 机械手工作中运动速度较高，在结构布置上应保证运动平稳， 这样可提高机械手使用的可靠性， 并可延长使用寿命， 在结构上要注 意以下几点： 1 ）臂部要防止偏重通常臂部处于悬臂的工作状态， 在设计臂部、 手部结构时要尽量使其总的重心在支撑中心， 防止对支撑中心的偏重。 偏重将会产生附加的弯矩引起立柱和导向的变形， 工作中引起导向装 置不均匀的磨损。 在回转运动中偏重对回转轴附加有动压力， 其方向 不断的变化， 特别是高速及速度突然变化时更为明显， 这将引起机械 手的振动，严重时会造成卡死。防止偏重过大可采取的措施如下： 减轻手部重量，并尽量减少偏心载荷 合理分布臂部上各部件重量和增加平衡重，使臂部平衡。 机械手在结构上无法避免偏重，则应加强导向支撑，尽力减 轻偏重对运动的影响。 2 ）加强臂部刚度选取臂部结构时要注意各个方向的刚度。 提高 臂部刚度是减少手部颤动的关键， 有利于提高定位精度。 臂部的刚度 决定于臂部的结构和导向形式。 ）改进缓冲装置和提高配合精度机械手缓冲装置是保证运动平 稳和减少振动的主要措施。冲击有两种：一种是机械冲击，它是臂部 运动中与定位装置相撞而产生， 用可靠缓冲装置来消除。 另一种是液 压系统动作时产生的冲击。 这种冲击作用于管路之中， 仍会引起机械 手振动，要靠改进液压系统设计来叫解决。 提高部件的配合精度，减少间隙都有利于运动平稳。 在生产中要求机械手工作速度快，运动平稳，定位精度高。应 注意其影响因素，设计合理结构，以满足要求 1. 影响平稳性及定位精度的因素 （1） 惯性力的影响机械手速度变突，加（减）速度不连续， 会产生巨大惯性