电机及拖动 知识点1 直流伺服电动机 7.1.1直流伺服电机.docVIP

第七章控制电机 在普通旋转电机的基础上产生的各种控制电机与普通电机本质上并没有差别，只是着重 点不同z 普通旋转电机主要是进行能量变换，要求有较高的力能指标:而控制电机主要是对 控制信号进行传递和变换，要求有较高的控制性能，如要求反应快、精度高、运行可靠等等。 控制电机困其各种特殊的控制性能而常在自动控制系统中作为执行元件、检测元件和解算元 件。 第一节伺服电动机 【教学目的】 1.了解伺服电机分为哪两种类型? 2. 掌握直流伺服电机的工作原理、控制方式和机械特性: 3. 掌握交流伺服电机的工作原理: 4. 了解交流伺服电机的三种控制方式。 【教学内容】 ? 直流伺服电动机: ? 交流伺服电动机: 伺服电动机它将输入的电压信号转变为转轴的角位移或角速度输出，转轴的转速与转向 随信号电压的大小和极性而改变，并且能拖动一定大小的负载，在自动控制系统中作为执行 元件。故输入的电压信号又称为控制信号或控制电压。 根据使用电源的不同，伺服电动机分为直流伺服电动机和交流伺服电动机两大类。直流 伺服电动机输出功率较大，功率范围为 1---600 瓦，有的甚至可达上干瓦:而交流伺服电动机 输出功率较小，功率范围一般为 O. 1----100 瓦。 自动控制系统对伺服电机的要求z 1)无自转现象〈控制信号消失后，电机仍不停止转动的现象叫自转现象)? 2) 灵敏度高: 3) 机械特性和调节特性的线性度好: 4) 具有快速相应特性。 一、直流伺服电动机 1.直流伺服电动机的结构和控制方式 直流伺服电动机实际上就是微型的他励直流电动机，其结构和原理与普通的他励直流电 动机相同，只不过直流伺服电动机输出功率较小而已. 当直流伺服电动机励磁绕组和电枢绕组都通过电流时，直流电动机转动起来，当其中的 一个绕组断电时，电动机立即停转，故输入的控制信号，既可加到励磁绕组上，也可加到电 枢绕组上z 若把控制信号加到电枢绕组上，通过改变控制信号的大小和极性来控制转子转速 的大小和方向，这种方式叫电枢控制:若把控制信号加到励磁绕组上进行控制，这种方式叫 磁场控制.磁场控制有严重的缺点〈调节持性在某一范围不是单值函数，每个转速对应两个 控制信号)，使用的场合很少. 直流伺服电动机进行电枢控制时，电枢绕组即为控制绕组，控制电压U 直接加到电枢绕 组上进行控制.而励磁方式则有两种E 一种用励磁绕组通过直流电流进行励磁，称为电磁式 直流伺服电动机z 另一种使用永久磁铁作磁极，省去励磁绕组，称为永磁式直流伺服电动机. 十 lJi亏① | 图7.1 直流伺服电动机电枢控制线路图 2. 电枢控制的工作原理 直流伺服电动机进行电枢控制的线路如图 7.1 所示，励磁绕组接到电压恒定为U，的直流 电源上，产生励磁电流1 从而产生励磁磁通机电枢绕组作为控制绕组，接收控制电压信 号Uc 当控制绕组收到控制电压后，电动机转动z 控制电压消失，电动机立即停转. 那么直流伺服电动机电枢回路的电压平衡方式为 Uc =Ea+ζ Ra 若不计电枢反应的影响，电机的每极气隙磁通，将保持不变，则电枢中的反电动势为: E(I =C，伽 电动机的电磁转矩公式为z τ=Cr 事.C 因此可得机械特性方程为z  n= U_ R_ _ 一- 一一二一-一一--- 1 =n -D1 C.; CCT旷 U ? 当Uc 得大小不同时，机械特性为一组平行线:当Uc 大小一定时，电磁转矩T 大时，转速 n11f;转矩的增加与转速得下降之间成正比关系，改变控制电压矶，而机械特性的斜率β不 变，故其机械特性是一组平行的直线，这时十分理想的特性.如圄 7.2 所示. a 。I .L I 理想空载转速为z u o τ 1 丁 E τ 直流伺服电动机的机械特性 n.=一一- · Ce; 机械特性曲线与横轴的交点处的转矩就是n=O时的转矩，即直流伺服电动机的蜡转转矩T为 T_ =生也 R? 控制电压为Uc 时，若负载转矩T 几，则电机培转. 2. 调节特性 调节特性是指在一定的转矩T 下电机的转速n与控制电压Uc 的关系.调节特性也可由 式n=王t:_ Ra τT 画出，如图所示，调节特性也是一组平行线. c.? CtlCT; 由调节特性可以看出，当转矩T 不变时，如T=罚，增强控制信号矶，直流伺服电动机 的转速增加，且呈正比例关系z 反之，减弱控制信号Uc 减弱到某一数值矶时，直流伺服电动 C机停止转动，即在控制信号UcU.时，电机蜡转，要使电机能够转动，控制信号U C 必须大 于U.才行，故U.叫做始动电压，实际上始动电压就是调节特性与横轴的交点.所以，从原点 到始动电压之间的区段，叫做某一转矩时直流伺服电动机的失灵区.由困可知: T 越大，始 动电压也越大，反之亦然:当为理