刚体复合运动基点法回顾.pptxVIP

刚体复合运动基点法回顾;刚体的平面运动;①以A为基点: 随基点A平移到AB后, 绕基点转 角到AB； ② 以B为基点: 随基点B平移到AB后, 绕基点转 　 角到AB。 图中看出：AB?? AB ?? AB ，　　　　；于是有;;;Instant center for velocities 速度瞬心法;概念： 即在某一瞬时必唯一存在一点速度等于零，该点称为平面图形在该瞬时的瞬时速度中心，简称速度瞬心instant center。该点可位于刚体内或者刚体外body extended，用瞬心法可以更方便的求解速度问题，但是不使用于加速度的计算。;(b) Instant center for velocities 瞬心法;;为了找到瞬心，我们做一条直线垂直于速度VA，另一条直线垂直于速度VB，在图中可看出，两条直线交汇于一点O，O点便是瞬心。如果O点不位于刚体的形状当中，我们假设刚体足够大可以包容下改点，这种情况就叫做Body extended.; though B that is perpendicular to vB. These two lines will intersect at a point labeled O in the figure. If point O does not lie in the body, we simply imagine that the body is enlarged to include it, the expanded body being called the body extended;图中可以看出O点为瞬心，且该点的速度为零。 因为 A, B, and O 三点都位于同一个刚体上， (或者刚体外or body extended), 所以我们可以得到以下公式 (2.6a) (2.6b) 这里 rA/O and rB/O 是A点和B点相对于O点的相对位置向量Fig. (b). ;We now show that point O is the instant center—that is, that the velocity of O is zero. Because A, B, and O are points in the same rigid body (or body extended), we can write the following equations: (2.6a) (2.6b) where rA/O and rB/O are the relative position vectors shown in Fig. (b). ;选瞬心C为基点时有 。;确定速度瞬心位置的方法有下列几种：;(2) 已知图形内任意两点A和B的速度的方向，速度瞬心C的位置必在每点速度的垂线的交线上。 ; (3) 已知图形上两点A和B的速度相互平行，并且速度的方向垂直于两点的连线AB，则速度瞬心必定在连线AB与速度矢vA和vB端点连线的　交点C上。 ; (4)某瞬时，图形上A、B两点的速度相等,如图所示，图形的速度瞬心在无限远处。(瞬时平动：此时物体上各点速度相同，但加速度不一定相等) ;(1) 已知一点的速度及刚体的角速度;注意的问题 ①速度瞬心在平面图形上的位置不是固定的，而是随时间不断变化的。在任一瞬时是唯一存在的。 ② 速度瞬心的速度为零, 其加速度一定不为零，不同于定轴转动。 ③刚体作瞬时平移时，虽然各点的速度相同，但各点的加速度是一定不相同的，不同于刚体作平移。;已知 曲柄滑块机构的R，?。 求 图示瞬时(位置)的 。 ;C为AB杆的速度瞬心，;;;曲柄肘杆压床机构;;;;已知: 行星轮系固定轮半径R，行星轮半径r (只滚不滑)，曲柄角速度w。 求：行星轮上M点速度。;; 速度投影定