重庆邮电大学--小白四轮组--技术报告.pdfVIP

第十四届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校：重庆邮电大学 队伍名称： B602 参赛队员： 谢薇 严嘉磊 董梓呈 带队教师： 刘琳 朱浩 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第14届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技 术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦 半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模 型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 论 中。 参赛队员签名：谢薇 严嘉磊董梓呈 带队教师签名：刘琳朱浩 日 期： 2019.8.19 摘要 本车以恩智浦公司的32位单片机MK66FX 为核心控制器，以搭载CMOS 视频 传感器的OV7725 摄像头为核心传感器，通过摄像头采集道路图像信息送入单片 机，在单片机中对输入的原始图像信息进行处理，判断赛道元素，据此对舵机进 行打角控制和电机进行速度控制。安装在车体前的电感用作电磁信号传感器，辅 助摄像进行赛道识别和特定元素的判断，其获得的数据经过滤波之后通过差比和 得到差值并作为输入数据传给舵机。整个系统设计包括了车模机械结构设计和软/ 硬件系统设计。车体机械结构设计主要包括前后轮的调节、车模重心调节、主控 板和驱动板的安装、各传感器的安装、舵机以及编码器的安装等；硬件部分的设 计契合智能车的功能需求，遵循低功耗、高转化率、高安全性、高耐用性以及操 作简便等原则。 电源处理采用TPS73xx 系列以及AS1015稳压芯片，其外围电路十分简单易用 且性能优异，交互界面的设计优化了调车的方便性，电机驱动的设计更是采用了 目前十分可靠的集成驱动芯片BTN7971B； 为提高车模在高速运行下的稳定性，我们进行了不同方案的设计与尝试，并 使用Matlab 进行了大量的数据 以及上位机调试，从而确定了现有的整车架 构和相关控制参数。软件系统方面包括图像 、控制算法、轨迹优化，通过 准确识别赛道元素，改善小车速度与舵机打角以适应赛道轨迹。 关键字：MK66FX，OV7725，PID，图像处理，电感 目录 III 摘要 第一章 引言 1 1.1 1