电力拖动基础：第2章　电力拖动系统动力学.ppt

第2章　电力拖动系统动力学 　　电力拖动就是利用电动机驱动生产机械运动，以完成一定的生产任务。　　一般情况下，电力拖动系统可分为电动机、 工作机构、 控制设备及电源等四个组成部分。 图 2-1　电力拖动系统组成 2.1　电力拖动系统运动方程及转矩符号分析2.1.1　电力拖动系统运动方程　　图2-2为一单轴电力拖动系统，电动机在电力拖动系统中作旋转运动时，必须遵循下列基本的运动方程式：　　对于直线运动，方程式为式中：F为拖动力(N)；FL为阻力(N)；m dv/dt为惯性力，当m为kg，v为m/s，t为s时，惯性力的单位为N。 图 2-2　单轴电力拖动系统 　　旋转运动的方程式为式中：Tem为电动机产生的拖动转矩(N·m)；TL为负载转矩(N·m )；J dΩ/dt为惯性转矩(或称动转矩)；J为转动惯量，可用下式表示：式中： m、G分别为旋转部分的质量(kg)与重量(N)；ρ、D分别为转动惯性半径与直径(m)；g为重力加速度，g=9.8 m/s2；J的单位为kg·m2。 　　需要说明的是，式(2-2)中忽略了电动机本身的损耗转矩T0，认为电动机产生的电磁转矩全部用来拖动负载。　　在实际计算中常用式(2-2)的另一种形式，即将角速度Ω=2πn/60(Ω的单位为rad/s，n的单位为r/min)代入式(2-2)，得运动方程式的实用形式： 式中：GD2为飞轮矩(N·m2)，GD2=4gJ；系数375是具有加速度量纲的系数。 　　电动机的转子及其他转动部件的飞轮矩GD2的数值可从相应的产品目录中查到，但是，应注意将单位kg·m2化成国际单位制N·m2(乘以9.8)。　　电动机的工作状态可由运动方程式表示出来，分析式(2-4)可见：　　(1) 当Tem－TL=0，　　=0(n=常值)时，电力拖动系统处于稳定运转状态；　　(2) 当Tem－TL0，　　0时，电力拖动系统处于加速过渡过程状态；　　(3) 当Tem－TL0，　　0时，电力拖动系统处于减速过渡过程状态。 2.1.2　运动方程式中转矩的符号分析　　应用运动方程式时，通常以电动机轴为研究对象。由于电动机运转状态的不同以及生产机械负载类型的不同，因此，电动机轴上的拖动转矩Tem及负载转矩TL不仅大小不同，方向也是变化的。运动方程式可写成以下一般形式：式(2-5)中，拖动转矩Tem及负载转矩TL前均带有正负符号，并作如下规定： 　　如设定电力拖动系统的正方向与电动机状态的拖动转矩Tem的方向相同，则Tem前带正号，相反时带负号。在式(2-5)中，由于负载转矩(±TL)前已带有负号，因此其正负号的规定恰与拖动转矩Tem的规定相反，即当负载转矩TL的方向与设定的旋转正方向相同时，负载转矩TL前取负号，相反时取正号。本书的计算中，若没有特别说明，则电力拖动系统的正方向均为电动状态时电动机的电磁转矩的转向。　　上面的规定也可归纳为：拖动转矩Tem与规定正向相同取正，相反取负；负载转矩TL与规定正向相同取负，相反取正。　　惯性转矩Jdn/dt的大小及正负符号由拖动转矩Tem及负载转矩TL的代数和来决定。 　2.2　复杂电力拖动系统的简化 图 2-3　电力拖动系统示意图 (a) 传动图；(b) 等效折算图 　　图2-3(a)所示的电力拖动系统中，以电动机轴为折算对象，需要折算的参量为：工作机构转矩Tg，传动机构的转动惯量J1，工作机构的转动惯量Jg。对于某些作直线运动的工作机构，还必须把直线运动的质量及运动所克服的阻力折算到电动机轴上去。 2.2.1　工作机构为旋转运动的简化　　1. 工作机构转矩的折算　　设一个两轴传动机构，如图2-4所示。折算前，工作机构转矩为Tg，工作机构转轴的角速度为Ωg。折算到电动机转轴后，工作机构转矩为Tz，电动机转轴的角速度为Ω。折算的原则是系统的传送功率不变。 图 2-4　两轴系统的折算示意图 　　若不考虑中间传动机构的损耗，按传送功率不变的原则，应有如下的关系：  　TgΩg=TzΩ (2-6)式中，j为电动机轴与工作机构轴间的转速比，j=Ω/Ωg=n/ng。　　传动机构如系多轴齿轮变速，而已知每级转速比为j1、j2、j3，…，则总的转速比为各级转速比的乘积，即 　　j=j1j2j3… (2-8) 　　在一般设备上，电动机多数是高转速的，而工作机构轴是低转速的，故j1；在一些设备上，如高速离心机等，电动机的转速比工作机构轴的转速低，这时j1。　　若考虑中间传动机构的损耗，按传送功率不变的原则，则应有如下的关系： 式中，η为传动机构总效率，等于各级传动机构效率的乘积，即 　η=η1η2η3… 　　考虑中间传动机构的损耗时，传动机构转矩损耗为