机器人控制系统相关知识详解.docxVIP

什么是机器人控制系统? 如果仅仅有感官和肌肉，人的四肢还是不能动作。一方面是因为来自感官 的信号没有器官去接收和处理，另一方面也是因为没有器官发出神经信号，驱 使肌肉发生收缩或舒张。 同样，如果机器人只有传感器和驱动器，机械臂也不能正常工作。原因是 传感器输出的信号没有起作用，驱动电动机也得不到驱动电压和电流，所以机 器人需要有一个控制器，用硬件坨和软件组成一个的控制系统。 机器人控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号，根据操作任务的要 求，驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样， 机器人的运动控制离不开传感器。 机器人需要用传感器来检测各种状态。机器人的内部传感器信