第五章线性定常系统的综合.pptVIP

1) 求出 系统的 2）构成矩阵E，若E为非奇异，则可实现状态反馈解耦；否则，不能状态反馈解耦； 3）求取矩阵K和L，则u=Lv-Kx就是所需的状态反馈控制规律。 本 章 结 束！ 为了消去导数项 ： 令 则 所以 整个状态向量 的估计值为： ③由 变换到 ： 此时，特征多项式为： 无论怎样选择H，也不能使系统镇定。 注：利用输出反馈未必能使能控且能观的系统得到镇定。 定理3： 线性定常系统方程为 引入从输出到 反馈实现镇定的充要条件为：结构分解中不能观测子系统是渐近稳定的。 5.4.1 问题的提出 考虑MIMO系统 5.4 解耦问题 在 的条件下，输出与输入之间的关系， 可用传递函数 描述： 耦合：每一个输入控制着多个输出，而每一个输出被多个输入所控制。 解耦控制：每个输出受且只受一个输入的控制。 （1） 已知传递函数阵 5.4.2 预备知识 其中 都是严格真的有理分式(或者为零)。令 的分母的次数与分子的次数之差。 是 (2) 若A,B,C已知，则 例： 给定系统 其中: 其传递函数矩阵为 : 得到 : 因 也可求得 同样，由两种方法求得 的也相同。 5.4.3 状态反馈解耦充要条件 5.4.4 状态反馈解耦步骤 例 给定系统 试求使其实现解耦控制的状态反馈控制律和解耦后的传递函数矩阵。 解：1) 2）因为 为非奇异的，所以可状态反馈解耦。 3）因为 所以有 4）反馈后，对于闭环系统 有 5.5 状态观测器的设计 5.5.1 定义 状态变量不总能直接得到，那么要实现状态反馈，就要采用一种间接方法，即根据系统能够测量到的一些变量（如输出量）来构造状态变量（即状态变量的估计值），使其逼近真实状态变量。 定义：能够根据测量得到的输入和输出两，重造系统状态估计值的动力学系统。 5.5.2 结构 利用原系统的 ，构造一个模拟系统： 分析：只有当模拟系统与受控系统初始状态变量相同，且在同一输入作用下，才有 。但实际上 与 间存在很大差别，且由此产生对应输出 与 的误差，这样，可以利用 与 间的误差对 进行修正，使 逼近于 。 方法：将 通过 阵控制模拟系统的状态变量 。模拟结构图如下图示： 状态观测器的状态空间表达式为： 如何确定 阵，使 尽快趋于 。 设初始条件为 ，则齐次状态方程的解为： 分析： ①当 时， ，即 可代替 ； ②当 时，若使 ，须满足 的特征值（系统极点）分布在 平面左半平面，即具有负实部； ③ 趋于 的速率取决于 特征值的分布，那么通过选择 阵，使 的特征值任意配置； ④状态观测器可任意配置极点的条件：原系统能观 的特征值= 的特征值 = 的特征值 记 系统 完全能控时，存在一个状态反馈阵 使系统极点可任意配置， 即系统 完全能控等价系统 完全能观 结论：若系统 完全能控，则存在 阵使状态观测器极点可任意配置。 设计状态观测器步骤：对系统 ①判断能观性； ②对单输出系统，设状态反馈阵 ， 得状态观测器特征多项式： ③由题意得希望特征多项式： ④对比系数得 阵 ⑤写出状态方程。 例 对系统 设计状态观测器，使极点分布在 。 解：判断能观性： 由于 ，则系统完全能观。 设 ， 则 希望特征多项式： 对比系数得： 状态方程为： 5.5.3 降维状态观测器 全维状态观测器：维数与受控系统维数相同，即 也是 维矢量。 降维状态观测器：维数低于受控系统维数。 由于输出矢量可测量，那么可以从 中直接获取部分状态变量，从而降低观测器维数。 若系统状态完全能观，且输出矩阵 的秩是 ，则由 可直接得到 个状态变量，因此只需重构不能从 中得到的 个状态变量，即 维。 析：若 则 所以 设计降维状态观测器共有两步： ①根据由 能否直接观测到状态变量将其进行分离： ， 维，需重构 ， 维，直接由 得到 ②设计 维状态观测器估计 。 过程： 系统 前提：系统能观且 分离状态变量： 经非奇异变换