无人机结构与系统 无人机结构与系统 5.4.3无人机航电系统 组合导航系统.pptx

第四章 无人机航电系统;重磁导航（重力导航、磁力导航）;结论：GPS不能保证安全、连续、精确、可靠导航;与GPS相比，GLONASS因运行时间短，用户尚少，目前还不具备象GPS增强系统和IGS网络长期不间断的观测信息支持。 GPS接收机市场十分活跃，产品不断翻新，而GLONASS目前还未达到这一水平，且GLONASS接收机供应严重不足。 此外，因为没有GLONASS卫星的精确轨道源数据，故无法测定精度。与GPS相比这是GLONASS的个一主要缺陷。;“伽利略计划”是由欧盟委员会和欧洲空间局共同发起并组织实施的欧洲民用???星导航计划，它受多个国家政策和利益的制约，政策具有摇摆性。 由于欧盟受美国的影响极大，“伽利略计划”本身的独立性值得怀疑； GALILEO计划目前已经延后，考虑到目前的金融危机，未来的GALILEO如何发展现在还看不清楚。;“北斗一号”卫星的寿命即将到限，发展新一代北斗卫星势在必行。 二代COMPASS，可望实现全球导航定位。 必须解决防欺骗、防干扰、兼容性、互操作、降低发射功率等问题； 需解决全球跟踪问题。;与外界不发生任何光、电和磁联系——隐蔽性好； 工作不受气象条件的限制——可用性强； 完全依靠运动载体设备自主完成导航任务——自主性好； 能够提供比较齐全的导航参数——参数齐全； 目前已广泛应用于潜艇、水面舰艇、军用飞机、战略导弹和战术导弹、战车和人造卫星等领域——应用面广。 ;系统精度主要取决于惯性测量元件，导航参数的误差随时间而积累，不适宜长时间导航。 一般惯导系统的加热和初始对准所需时间较长，很难满足远距离、高精度导航和其它特定条件下的快速反应要求。 ;3、天文导航;天文导航系统是自主式系统，不需要地面设备； 不受人工或自然形成的电磁场的干扰； 不向外辐射电磁波，隐蔽性好； 定向、定位精度高，定位误差不随时间累积。 因而天文导航得到广泛应用，并将在未来的深空探测中发挥更加广泛的作用。 ;组合导航是近代导航理论和技术发展的结果。每种单一导航系统都有各自的独特性能和局限性。把几种不同的单一系统组合在一起，就能利用多种信息源，互相补充，构成一种有多余度和导航准确度更高的多功能系统。 组合导航：用GPS、无线电导航、天文导航、卫星导航等系统中的一个或几个与惯导组合在一起，形成的综合导航系统。;由于多星座提高了卫星星座的几何结构，增强了可用性（availability）； GPS/GLONASS/COMPASS/Galileo全部建成后，卫星覆盖率将极大增强（星空璀璨——100颗卫星以上），提高导航定位的连续性（continuity）； 多卫星信号组合可以很容易地探测和诊断某类卫星信号的故障和随机干扰，并及时予以排除或及时给用户发送预警信息，提高导航系统的抗干扰能力，从而提高系统的完好性（integrity）； 多卫星系统可提高相位模糊度搜索速度…。; （1）卫星组合导航的误差补偿优势; （2）卫星组合导航的缺点;尽管卫星定位系统具有较高精度和较低的成本，且具有长期稳定性。多类导航卫星组合仍然不能完全摆脱卫星信号受遮挡而不能实施导航的风险。当载体通过遂道或行驶在高耸的楼群间的街道时，这种信号盲区一般不能通过多类卫星组合加以克服。 INS由于具有全天候、完全自主、不受外界干扰、可以提供全导航参数（位置、速度、姿态）等优点，是目前最主要的导航系统之一。INS有一个致命的缺点：导航定位误差随时间积累。;可发现并标校惯导系统误差，提高导航精度。 弥补卫星导航的信号缺损问题，提高导航能力。 提高卫星导航载波相位的模糊度搜索速度，提高信号周跳的检测能力，提高组合导航的可靠性。 可以提高卫星导航接收机对卫星信号的捕获能力，提高整体导航效率。 增加观测冗余度，提高异常误差的监测能力，提高系统的容错功能。 提高导航系统的抗干扰能力，提高完好性。;（4）多传感器组合导航系统