基于最小二乘法的Diamond高速并联机械手运动学标定报告人.pptVIP

主要内容 1 背景介绍 2 3 4 5 模型建立 标定原理和方法 实验过程和结果 实验结论 背景介绍 ? 上世纪 80 年代以来； ? 并联机构； ? 弥补了传统机床和关 节型工业机器人在速 度、精度、刚度等方 面的不足。 ? 1985 年； ? Clavel 博 士 发 明 了 Delta 机构，可实现 3T ； ? 掀起了各国机器人公 司开发此类机械手的 热潮。 ? 1999 年； ? Pierrot 等人于发明了 H4 ，可实现 3T1R ； ? 改进 → I4 →Par 4 ； ? 结构简单，运动灵活， 在工作空间中可保证 各向同性并具有较高 的刚度。 ABB 公司的 IRB 340 SIG 公司的 C33 和 CE33 The Manz Solarroboter Fanuc Delta 背景介绍 ? 电子、轻工、食品、 医药等行业； ? 操作对象具有体积小、 重量轻等特征； ? 提高自动化程度和保 证产品质量； ? 以高速完成包装、分 拣等抓放操作。 Adept 公司以 Par4 机械手为 原型已开发出名为 Quattro 的 4 自由度高速并联机械手， 据称其实验最高加速度可达 20 g ，工业应用时的最高加 速度可达 12g 。 (a) H4 robot (b) I4 robot (c) Par4 robot (d) H4 robot 动平台 (e) I4 robot 动平台 (f) Par4 robot 动平台 模型建立 机座 近架外杆 近架内杆 角架 远架内杆 r ? a i ? ? l ij u ij j ? 1 2 ， i ? 1 , 2 j ? 1 , 2 (1) ? r ? ? a i ? ? ( ? l ij u 0 ij ? l 0 j ? u ij ) 或 Δ r ? J Δ p j ? 1 2 (2) T 远架外杆 Δ p ? [ ? c 1 ? a x 1 ? a y 1 ? l 11 ? l 12 ? c 2 ? a x 2 ? a y 2 ? l 21 ? l 22 ] J ? [ u 012 u 022 ] T 动平台 diag ? D i ? T T T ? D i ? ? u Qu u u 012 u 011 1 ? ? 0 i 2 0 i 1 0 i 2 Diamond 三维造型 ? e x 0 ? 0 ? J x 0 Δ p ? ? e y 0 ? 0 ? J y 0 Δ p 或 e 0 ? 0 2 ? 1 ? J 0 Δ p ? e 0 ? ? Δ r 0 ? ? J 0 ? ? e ? ? Δ r ? ? J ? 1 ? 1 ? 1 ? ? ? ? e ? Δ r ? H ? 式中 (4) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? e Δ r ? n ? ? n ? ? J n ? (3) e ? Δ r ? H Δ p 最小二乘解为 Δ p ? ( H T H ) ? 1 H T Δ r (5) 标定原理和方法 由于修改系统参数的补偿方式不能解决由姿态误差引起的位置误差问题， 所以，拟采用修改系统输入的方式对 Diamond 机械手进行运动学标定。 理 想 位 置 理论指令 q 0 理论逆解 f ( r 0 , p 0 ) 辨识雅 克比矩 阵 J 姿态误 差系数 矩阵 M 实际机构 g ( q 0 , p 0 + ? p ) 实际位置 r + 测 量 位 置 误 差 ? + r 0 预估误差 Δ r ? 修 改 后 位 置 误差线性估计 位置误差 Δ p 测 量 姿 态 误 差 Δ r 位置误差辨识 Δ p ? H ? Δ r Δψ Δ r p ? J Δ p ? Δ r ? ? h M Δ gx Δ r ? Δ r p ? Δ r ? 姿态误差 Δ g 姿态误差辨识 Δ g ? M ? Δψ r 理论逆解 f ( r , p ) 0 实际指令 q 实际机构 g ( q 0 , p 0 + ? p ) 实际位置 r 实验过程 1. 在机械手处于原点时，将水平尺与 动平台调整平行，如图 (a) ； 2. 以水平尺工作面为基准，将方箱的